[实用新型]一种梯陆两栖无障碍智能机器人轮椅

权利要求书

1.一种梯陆两栖无障碍智能机器人轮椅，包括主架、履带轮组机构、履带轮组转换机构、座椅自动平衡机构、座椅机构、自动运载辅助站立锻炼机构、控制机构，其特征在于：履带轮组机构包括履带行走机构、平地轮组机构、驱动机构，履带行走机构包括前履带、后履带和履带支架，履带有四条，前履带为长条矩形且与地面呈40度角度，后履带为倒立的三角形，三角形的两边分别与地面呈40度角度，履带是齿牙为三角形的橡胶履带，分别装于履带支架上，履带支架分别设有支撑牙轮和履带张紧装置，前、后履带支架均与主架上的驱动转换齿轮箱连接，平地轮组机构包括前万向轮和后驱动轮，前万向轮通过前轮摇臂连接于前履带之间，后驱动轮通过曲柄齿轮箱连接于后履带两侧，曲柄齿轮箱与主架上的驱动转换齿轮箱连接，驱动机构包括驱动转换齿轮箱、曲柄齿轮箱、减速直流电机、蓄电池和增程发电机组件，蓄电池和增程发电机组件通过控制机构与减速直流电机连接，减速直流电机输出端与驱动转换齿轮箱连接，曲柄齿轮箱输入端穿过后履带支架与驱动转换齿轮箱连接，曲柄齿轮箱通过输出轴连接后驱动轮，组成左右两组独立的履带轮组。 

2.根据权利要求1所述的轮椅，其特征在于：履带轮组转换机构为设在主架后面的齿轮减速电机与转换齿轮组连接，转换齿轮组一端与驱动转换齿轮箱连接，转换齿轮组另一端通过连杆与前轮摇臂连接。 

3.根据权利要求1所述的轮椅，其特征在于：座椅自动平衡机构包括单轴倾角传感器、控制组件、电动执行机构，单轴倾角传感器通过控制组件与电动执行机构连接，电动执行机构一端固定于主架上，另一端与座椅机构连接。 

4.根据权利要求1所述的轮椅，其特征在于：座椅机构包括活动头枕、可折叠推把、可折叠后靠背、坐垫及支架、平躺腿托、脚踏板、电动推杆、活动扶手、中枢控制手柄，坐垫及支架与脚踏板固定，底端与电动执行机构一端连接，可折叠后靠背与坐垫及支架后端活动连接，平躺腿托与坐垫及支架前端活动连接，平躺腿托一点通过电动推杆与可折叠后靠背一点连接，可折叠推把通过推把定位机构铰接在可折叠后靠背上，可折叠后靠背上部焊有一个头枕座，其中安装活动头枕，活动扶手与可折叠后靠背中部活动连接，中枢控制手柄安装在活动扶手前部。 

5.根据权利要求1所述的轮椅，其特征在于：自动运载辅助站立锻炼机构包括旋转转盘机构、主立柱、可调节腿靠、可控气弹簧、主横臂、副横臂、可折叠辅助扶把立、辅助扶手把、可控气弹簧控制按钮、可控气弹簧拉线、吊运带、吊运带快速安全插头、吊运起重机构、胸托垫、束腰安全带、束腰安全带快速插头、运载坐垫，旋转转盘机构由减速机电机、压力轴承、小齿轮啮合于固定在脚踏板上的大齿轮组成，主立柱固定在旋转转盘机构上，主立柱上端分 别活动连接主横臂、副横臂、胸托垫，组成平行四边形的四连杆机构，可控气弹簧两端分别连接主横臂、旋转转盘机构上一点，主立柱之间设有左右可调节腿靠，主立柱顶端通过定位机构连接可折叠辅助扶手把立，可折叠辅助扶手把立顶端与辅助扶手把铰接，辅助扶手把顶端设有可控气弹簧控制按钮，可控气弹簧控制按钮通过可控气弹簧拉线与可控气弹簧连接，主横臂两侧分别设有吊运起重机构，吊运起重机构分别通过吊运带、吊运带快速安全插头、运载坐垫快速安全插锁与运载坐垫配合使用，胸托垫上设有束腰安全带，束腰安全带通过束腰安全带插头与束腰安全带配合使用。 

6.根据权利要求1所述的轮椅，其特征在于：控制机构包括中枢控制手柄、智能控制器、轮履转换按钮、召唤遥控器、旋转转盘机构控制按钮、座椅平躺折叠控制按钮、电源开关锁，控制电路分别与对应的机构连接，操作按钮分别安装于中枢控制手柄上，电源开关锁安装于中枢控制手柄旁。 

7.根据权利要求1所述的轮椅，其特征在于：蓄电池和增程发电机组件包括蓄电池、电池盒、增程发电机、电源插座、充电插座、插头、熔断器、电流保护器，蓄电池安装于电池盒内，电池盒和增程发电机固定于支架中后部，蓄电池通过导线与插头连接，电源插座、充电插座、熔断器，电流保护器安装于电池盒旁边。