[实用新型]同步夹持机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种同步夹持机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。本实用新型的主要针对圆柱形工件而设计的一款夹持型的机械手手部。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种同步夹持机械手，该同步夹持机械手能够实现左右两侧的同步夹持，且其可自动找正工件，确保有效的夹持动作。

本实用新型的技术方案在于：一种同步夹持机械手，包括主动齿轮，所述主动齿轮的两侧设置有一对相互平行的齿条，其中第一齿条与上夹板连接，其中第二齿条与下夹板连接，所述齿轮与第一、第二齿条啮合；所述上夹板的两旁侧分别铰接有左V形夹爪和右V形夹爪，所述下夹板上侧对应设置有用于配合左、右V形夹爪夹紧工件的夹持平面。

进一步，所述上夹板与下夹板相互平行。

进一步，所述上、下夹板通过连接件与齿条连接，并相互垂直，实现齿条移动，带动上、下夹板同步夹紧与放松。

进一步，所述左、右V形夹爪的中部与上夹板铰接。

进一步，所述第一齿条与上夹板的连接为固定连接，其中第二齿条与下夹板的连接为固定连接。

进一步，所述第一齿条与上夹板的连接为焊接，其中第二齿条与下夹板的连接为焊接。

进一步，所述第一齿条与上夹板的连接为可拆连接，其中第二齿条与下夹板的连接为可拆连接。

本实用新型的优点在于：该同步夹持机械手采用了齿轮与齿条的传动方式，实现上、下夹板左右两侧的同步夹持；结构设计合理，工作可靠。另外，由于左、右V形夹爪的中部与上夹板铰接，使左、右V形夹爪活动自由，并可自动找正工件，确保有效的夹持动作，也保证工件表面不会被损坏。

附图说明

图1为实施例中同步夹持机械手的结构示意图。

标号说明：1－主动齿轮  2－第一齿条   3－上夹板   4－第二齿条   5－下夹板   6－左V形夹爪   7－右V形夹爪   8－夹持平面   9－工件   10－第一齿条与上夹板连接杆   11－第二齿条与下夹板连接杆。 

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。

一种同步夹持机械手，包括主动齿轮1，该主动齿轮1可以直接安装在动力轴上。所述主动齿轮1的两侧设置有一对相互平行的齿条，其中第一齿条2与上夹板3通过第一齿条与上夹板连接杆10连接，其中第二齿条4与下夹板5通过第二齿条与下夹板连接杆11连接，所述齿轮与第一、第二齿条啮合。所述上夹板3的两旁侧分别铰接有左V形夹爪6和右V形夹爪7，具体地说，所述左、右V形夹爪的中部与上夹板铰接。所述下夹板上侧对应设置有用于配合左、右V形夹爪夹紧工件的夹持平面8。所述上、下夹板均与齿条相互垂直。

上述第一齿条2与上夹板3的连接为固定连接，其中第二齿条4与下夹板5的连接为固定连接。固定连接的方式有多种，在本实施中，主要过盈配合的方式实现。当然，我们还可以采用焊接等方式。

为了更换方便，我们还可以将所述第一齿条2与上夹板3的连接设计为可拆连接，并将第二齿条4与下夹板5的连接也设计为可拆连接。例如螺栓连接等。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。