[实用新型]一种球形移动结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种球形传动结构，尤其涉及一种球形移动结构。

背景技术

 球型传动机构以被应用于各行各业中，其中牛眼轮是将球的万向性应用于机械结构的实用结构，因此牛眼轮已经被应用在许多的场合。但是，从牛眼轮的概念被提出，到目前工艺最精细的产品，有所改变的只是摩擦阻力、外观、材料等等，而其作为被动轮使用的传统思想，至今没有得到突破。

现有的主动轮，在单独被电机驱动的时候，都没有万向运动的能力，需要其他的装置控制方向。而牛眼轮具有全向运动的能力，如果能作为主动轮使用，将会使它的效能得到很大的提升，而现有的机构中不能实现使球形轮能够被控制和驱动。

由此，本发明人考虑对现有的球形传动结构上进行改进，并经过多次试验及实际应用，本案由此产生。

实用新型内容

     针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种结构简单那合理、安装及使用方便快捷、实现球形轮的控制及驱动、方便维修的球形车轮结构。

为达到上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种球形移动结构，该球形车轮结构包括球形轮、驱动装置及外壳，其中：

球形轮，其为具有摩擦力增大层的球体。

驱动装置，其位于球形轮的上侧，该驱动装置包括两组驱动单元，每个驱动单元包括电机、电机座及驱动轮，所述驱动轮与球形轮接触并与球形轮呈正交结构设置；

外壳，其套设于驱动装置外侧以定位及固定置于其内部的驱动装置。

进一步，所述球形轮为空心不锈钢球。

进一步，所述驱动装置包括两组四个驱动单元。

进一步，所述电机座固定于微刻内侧，该电机座包括两个相互匹配的电机固定板，所述驱动轮设置于两电机固定板之间，一传动轴穿过电机固定板及驱动轮形成驱动轮连接结构。

进一步，所述动轮为全向轮或瑞典轮或弗莱轮。

进一步，所述外壳包括顶板、底板及侧面板，所述顶板上设置有与电机主轴匹配的通孔，所述底板上具有一与球形轮匹配的圆形孔，该圆形孔套设于球形轮的上半球位置，所述顶板、底板分别与侧面板螺纹连接形成一完整外壳。

本实用新型的功效在于：本设计无论在理论上，还是实践上，都具有很重要的意义。在理论上，它创造性地提出了将万向轮作为主动轮使用的思想，并设计出了理论模型，创造了“轮驱动球”的新模式；在实践上，它增强了旧有主动轮的可操控性，在不平整的面上运动时，只要有一点接触，并能提供足够的正压力，就能够实现对车体的完全控制。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型结构分解图；

图3是本实用新型一驱动单元结构示意图；

图4是本实用新型内部结构示意图；

图5是本实用新型驱动轮结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

实施例：请参阅图1至图5所示，一种球形移动结构，该球形车轮结构包括球形轮1、驱动装置2及外壳3；本实用新型的基本原理是用两组相互正交的驱动轮，驱动球形轮转动，通过改变两组轮之间的转速比，使球能够向任意方向转动，从而实现了对球形轮的控制，下面对本实用新型结构进行具体阐述。

请参阅图1至图3所示，球形轮1，其为空心不锈钢球，该球形轮1上喷有摩擦力增大层，喷有摩擦力增大层为砂层，用以减小了质量，并且在与驱动装置2的驱动轮113摩擦进行驱动的时候，能够提供足够大的摩擦系数，以免打滑情况出现。

请参阅图2至图5所示，驱动装2置，其位于球形轮1的上半球，该驱动装置2包括四个驱动单元21，每个驱动单元21包括电机211、电机座212及驱动轮213；所述电机111为涡轮蜗杆减速电机；所述电机座212固定于微刻内侧，该电机座212包括两个相互匹配的电机固定板214，所述驱动轮213设置于两电机固定板214之间，一传动轴215穿过电机固定板214及驱动轮213形成驱动轮连接结构，该电机座122为角铝钻孔螺纹连接结构；所述驱动轮213与球形轮1接触并与球形轮呈正交结构设置，所述驱动轮213可为全向轮或瑞典轮或弗莱轮，本实施例中动轮为全向轮。所述轮蜗杆减速电机能够提供足够的扭矩，以确保装置的稳定运行，并且能够节省空间，尽可能地压缩装置的体积；电机座由角铝钻孔制成，上述结构能使球形轮在另一个方向上的分速度不会与驱动轮相互干涉。