[实用新型]一种抓具同步装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种物料搬运装置，特别是一种物料同步抓取搬运装置。 

技术背景

生产线上流动的物料，采用抓具抓取时，抓具与每次所抓物料接触的相对位置要一致，才能将其放置到准确的目标位置。 

生产线上流动的物料要准确抓起、放置，通常利用机器人或机械臂等配合使用夹持、吸盘、叉盘等抓具来进行，需要使用机器人或机械臂等的同步跟踪功能，即在物料到达工作区域内由传感器检测到其速度，机器人接收到传感器信号后开始加速，带动抓具达到与工件相同的速度后开始夹持、贴吸或叉起等动作，这样才能够保证物料每次被抓取的位置是一致的和准确的。但是，机器人跟踪技术复杂，造价高，对操作人员有高要求，不易被广泛推广使用。 

发明内容

为实现上述功能，本实用新型的目的在于提供一种可以用于同步抓取、搬运、放置的装置，其结构简洁合理，工作稳定，可以获得较好的工作质量。 

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是： 

由包括安装架、抓具等，还包括有活动连接装置、动力装置和阻挡装置构成，该动力装置与安装架连接，动力装置还与抓具连接或与活动连接装置连接，其中抓具安装在活动连接装置的一侧，阻挡装置与抓具连接。 

活动连接装置是导向机构或连杆机构。 

动力装置可以是气缸、液压缸、电动缸或弹簧。 

把机器人、机械臂或其它提升装置与抓具之间的固定连接改为活动连接，抓具可以相对机器人做与物料运动方向基本一致的移动，并且设置一个与抓具连接一体的阻挡装置，该阻挡装置位于物料工件行进的前方。 

此装置可以实现当物料在生产线上行进，撞到阻挡装置后，抓具被带动并与物料同方向同步行走，此时开始夹持、贴吸或叉起等动作，并携带物料离开生产线完成准确抓取的工作。 

物料被抓取后，设置在机器人与抓具之间的动力装置气缸、液压缸、电动缸或弹簧，驱动抓具和物料回复到原始位置，或将抓具和物料推到指定位置。 

此装置还可以实现当已被抓具抓取的物料向运行中的生产线上指定位置放置时，由于生产线在运动，带动物料和活动连接的抓具沿生产线运动方向同步运动，此时抓具开始松持、放置或拔叉等动作并离开生产线完成物料准确放置的工作。 

机器人与抓具的活动连接可以通过在其之间设置导向装置实现，其中，导向装置可以是导杆导套或直线轴承，也可以是滑轨滑块或滑轮等形式。 

机器人与抓具的活动连接可以通过在其之间设置连杆机构实现，如四连杆机构摆动，控制抓具做与工件行进方向近似的运动。 

抓具可以是吸盘、抓手或者其他夹具，也可以是吸盘、抓手或者其他夹具的组合装置。 

附图说明

图1所示为本实用新型的第一实施例图。 

图2所示为本实用新型的第二实施例图。 

图3所示为本实用新型的第三实施例图。 

图4所示为本实用新型的第四实施例图。 

图5所示为本实用新型的第五实施例图。 

图6所示为本实用新型的第六实施例图。 

图7所示为本实用新型的第七实施例图。 

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明 

实施例1 

如图1所示，抓具上设置有吸盘的同步机构，包括安装架1，安装在安装架1上的导轨2连接在导轨2上的抓具3，安装架1与抓具3之间还连接有动力装置5，动力装置5可以使抓具3与安装架1通过导轨2产生相对运动。抓具3的一端设置有阻挡装置7，吸盘6安装在抓具2上。 

阻挡装置7设置在物料4运动方向的前方，当物料4在生产线8上运动遇到阻挡装置7时，会带动阻挡装置7和抓具3以与物料4相同的速度、相同的方向沿导轨2运动，同时吸盘6开始工作，将物料4吸附提起离开生产线8，这时动力装置5气缸、液压缸、电动缸或弹簧开始工作，驱动抓具3返回初始位置，全部抓起动作完成。 

实施例2 

如图2所示，实用新型结构的抓具上可以设置夹具9，其它同实施例1。 

实施例3 

如图3所示，实用新型结构的夹具10也可以连接在导轨2上。阻挡装置7设置在物料4运动方向的前方，当物料4在生产线上8运动遇到阻挡装置7时，带动抓具10以与物料4相 同的速度，相同的方向通过导轨3与安装架1产生相对运动，同时抓具10开始工作，将物料4夹紧，夹紧后将物料4提起离开生产线8，这时动力装置5气缸、液压缸、电动缸或弹簧开始工作，使抓具3返回初始位置，全部抓起动作完成。 

实施例4