[实用新型]小型智能喷洒车的移动机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及洒水车技术领域。

背景技术

对于移动洒水机器人来说，只要能够通过平坦的地面、斜坡等地形组，即可完成洒水机器人的工作计划。

轮式、履带式及腿式移动机构是目前人们研究最多也是应用最为广泛的三种移动机构。它们有各自的优点，能适应不同的地形环境，但同样也存在着不足，以下分别介绍三种移动机构的特点。

1)轮式移动机构

在相对平坦的地形中，轮式移动机构因为其结构简单、移动速度快、控制相对容易而有相当大的优势。传统的轮式行走机构有三轮、四轮、六轮的结构形式。具有轮式移动机构的设备重心一般落在车轮与地面形成的多边形内，载体可以稳定而灵活的前后运动及旋转，稳定性比较好。此外，轮式移动机构承载能力大、单位移动距离消耗能量小，因此轮式移动机构得到了广泛的应用。相对而言，轮式移动机构的缺点也是明显的，由于与地面接触面积小，在柔软路面和湿滑的路面上易产生沉陷和打滑，另外对于粗糙的路面，要求车轮必须具有克服障碍的能力，而地球上一半以上的地形通过轮式移动机构是不能通过的，尤其是崎岖不平的地形和软地形，这些也阻碍了轮式移动机构的发展。

2)履带式移动机构

在移动载体的地形适应性方面，履带式移动机构是最出色、最适用的移动机构。履带式移动结构主要有以下的优点：地面支撑面积大，接地比压小，滚动摩擦小，通过性能较好，转弯半径小，牵引附着性能、越野机动性、爬坡、越沟等性能优于轮式移动机构，履带式移动机构广泛用于各种军用地面移动机器人。然而，履带式移动机构也存在着一些不可避免的缺陷，因为在传统的设计中，都采用两条固定履带，这样就大大限制了移动载体的地形适应能力，而且由于受到履带结构的限制，其跨越障碍物的高度与履带自身的高度和本体履带长度有关，履带高度越高、本体履带越长，可以翻越的障碍物越大，反之，高度小且长度短的履带，可翻越的障碍物就越小。为了解决这个问题，多种基于履带腿式复合结构的可变履带式移动机器人得到了大量的应用。可变履带移动机器人采用了关节履带结构，大大提高了其越障性能。

3)腿式移动机构

腿式移动机构适合于任何一种实际存在的地形。尽管其行走速度比较慢，但却能越过轮式移动机构不能越过的障碍。腿式移动机构在机动性和能效方面特别优于其他移动机构，因为腿式移动机构的落足点是几个离散的位置点，使得它可以越过更高的障碍、穿过更崎岖的地形。另外，腿式移动机构能够自主隔振，可保证传感器和科学设备沿平滑预定的轨迹运行。但腿式移动机构的结构和控制系统复杂，而且其相关技术也不太成熟。

发明内容

本发明创造所要解决的技术问题是提供一种结构简单、小型化、保养容易的小型智能喷洒车的移动机构。

本发明创造为解决上述技术问题，采用以下技术方案：

小型智能喷洒车的移动机构，包括设置在框架底盘上的前轮和后轮，前轮采用独立悬架结构,后轮分别由电机驱动实现差速控制。

进一步的，所述前轮的独立悬架结构，舵机带动起到减小转向力矩作用的连杆、连杆连接转向连杆和连杆构成的梯形连杆，梯形连杆连接转轴，转轴通过销轴与车辆轴连接。

由于采用了上述技术方案，本发明创造具有如下有益效果：

1、移动机构转向系统采用独立悬架结构，与非独立悬架相比独立悬架具有结构简单、成本低、强度高、保养容易、行车中前轮定位变化小的优点。

2、采用了在转向时控制左右电机驱动器不同转速的方法以实现后轮的差速，相比于差速器降低了成本。

附图说明

图1是本发明创造优选实施例的喷洒车的移动机构示意图；

具体实施方式

如图1，本实施例的小型智能喷洒车的移动机构，包括设置在框架底盘11上的前轮10和后轮9，前轮28采用独立悬架结构，后轮9分别由电机8驱动实现差速控制。其中，前轮10的独立悬架结构，舵机6带动起到减小转向力矩作用的连杆4、连杆4连接转向连杆3和连杆7构成的梯形连杆，梯形连杆连接转轴2，转轴2通过销轴与车辆轴1连接。

控制器控制独立悬架结构的舵机6驱使前轮发生转向，控制电机8实现后轮差速转向。