[实用新型]多CPU网络化机器人控制器

权利要求书

1. 一种多CPU网络化机器人控制器，其特征在于包括控制机器人的规划CPU，及与规划CPU相配套并进行数据传输的多个控制CPU， 每个控制CPU连接数据存取单元、信息采集单元、控制单元和网络通讯单元。

2.根据权利要求1所述的多CPU网络化机器人控制器，其特征在于规划CPU采用数字信号处理芯片，数字信号处理芯片连接决策单元并进行数据交换，决策单元连接信息融合单元并进行数据交换，数字信号处理芯片连接有数据存取单元、系统配置单元、电源单元和复位晶振电路。

3.根据权利要求2所述的多CPU网络化机器人控制器，其特征在于信息融合单元通过网络总线单元和信息采集单元相连并接收信息采集单元的信息，信息融合单元包括图像数据接收模块、语音数据接收模块、网络数据接收模块和运动数据接收模块。

4.根据权利要求1或2或3所述的多CPU网络化机器人控制器，其特征在于控制CPU包括数字信号处理芯片，数字信号处理芯片通过网络总线单元接收规划CPU的数据信号，数字信号处理芯片连接信息预处理单元，信息预处理单元连接信息采集单元，数字信号处理芯片和数据存取单元相连，数字信号处理芯片连接有系统配置单元、电源单元和复位晶振电路。

5.根据权利要求4所述的多CPU网络化机器人控制器，其特征在于控制CPU的数字信息处理芯片通过数据总线和地址总线与可编程逻辑器件相连，数字信号处理芯片通过A/D转换电路与信息采集单元相连。

6.根据权利要求4所述的多CPU网络化机器人控制器，其特征在于电源单元包括24V电压输入接口及依次连接的12V电压转换芯片、5V电压转换芯片和3.3V电压转换芯片，12V电压转换芯片还连接有-5V电压转换芯片，-5V电压转换芯片和5V电压转换芯片并行。

7.根据权利要求1或2或3所述的多CPU网络化机器人控制器，其特征在于网络通讯单元包括并行的CAN驱动芯片、以太网控制芯片和串口通讯芯片，CAN驱动芯片、以太网控制芯片和串口通讯芯片的前和后均连接光电隔离芯片，光电隔离芯片。

8.根据权利要求1或2或3所述的多CPU网络化机器人控制器，其特征在于信息采集单元包括信息采集传感器，信息采集传感器包括图像传感器、语音传感器、网络传感器和运动传感器。

9.根据权利要求1或2或3所述的多CPU网络化机器人控制器，其特征在于控制单元控制信息采集单元的各个信息采集传感器。