[实用新型]一种力反馈内窥镜手术训练装置

权利要求书

1.一种力反馈内窥镜手术训练装置，该装置由一立体转动操作台和一固定于立体转动操作台上的力反馈仿真内窥镜手术器械组成，其特征在于，

所述的立体转动操作台由一垂直转动装置和一水平转动装置组成，其中，

垂直转动装置由一垂直转动部件（4）和转接件（5，6）连接组成，垂直转动部件（4）的两侧各设有一伸出的轴，分别插入转接件（5，6）上的通孔中，转接件（5，6）固定于水平转动装置上，

水平转动装置由一水平转动部件（7）、两个齿轮（8，9）和一个转动台（10）组成，水平转动部件（7）的中心设有一通孔，通过两个齿轮（8，9）固定套于转动台（10）伸出的轴上；

所述的力反馈仿真内窥镜手术器械由一操作手柄（1）、永磁性操作杆（2）和磁性力反馈控制装置（3）组成，其中，

永磁性操作杆（2）内部设有一柱形永磁铁（11），永磁性操作杆（2）的一端与操作手柄（1）固定连接，所述的磁性力反馈控制装置（3）中部设有一与永磁性操作杆（2）杆径大小相当的通孔，永磁性操作杆（2）自由地穿过该通孔，磁性力反馈控制装置（3）固定设置于垂直转动部件（4）上，

磁性力反馈控制装置（3）内位于永磁性操作杆（2）的两侧设有一带铁心的力反馈线圈及其驱动电路（12）。