[实用新型]一种机械爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，主要是一种机械爪。

背景技术

机械爪是整个机器人最重要的部分，一切的操作都为了能够抓取和松开物体，并且要求其在对物体操作时能提供足够的夹紧力；但现有的有些机械爪由于设计存在缺陷，导致夹紧力不够好，物体容易在抓取过程中掉落，工作效率不高的缺点。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的不足，而提供一种操作方便而又简便、性能稳定、夹紧力强的机械爪。

本实用新型的目的是通过如下技术方案来完成的，它包括钳转盘、钳支撑架、舵机及锁钩，所述的舵机通过第二内六角圆柱头螺钉固定于钳支撑架的下方；所述的钳转盘位于钳支撑架的左侧，并通过第三内六角圆柱头螺钉固定，钳支撑架的两侧通过第五内六角圆柱头螺钉固定有锁钩，钳转盘位于锁钩内，该锁钩的钩槽内通过第六内六角圆柱头螺钉连有第一深沟球轴承，该第一深沟球轴承与钳转盘相接触。

作为优选，所述的钳支撑架上连有两个钳连杆，即第一钳连杆、第二钳连杆；该第一钳连杆与第二钳连杆间通过齿口啮合，该第一钳连杆的第一齿口内设有第二深沟球轴承，该第二深沟球轴承与钳支撑架间垫有平垫圈；该第二钳连杆的第二齿口通过第一内六角圆柱头螺钉与舵机的驱动轴相固定，并由舵机驱动。

作为优选，所述的第一钳连杆、第二钳连杆的两侧分别通过第四内六角圆柱头螺钉连有钳，该钳的钳杆上通过第四内六角圆柱头螺钉分别连有第三钳连杆、第四钳连杆，该第三钳连杆、第四钳连杆连于钳支撑架上。

作为优选，所述的第一钳连杆、第二钳连杆与第三钳连杆、第四钳连杆在张开状态下，为相互平行。

本实用新型的有益效果为：采用了平行四边形的机械爪夹持原理，利用平行四边形的同时性，使得两边的机械指能同时合拢，更容易将物体夹持住；齿口的设计也是为了两边的机械指能够同时运动，保持动作的一致性；本机械爪能平稳地夹住方形物体，在对圆柱体操作时无需调整夹持位置，方便而又快捷。

附图说明

图1是本实用新型的主视结构示意图。

图2是图1的AA结构示意图。

图3是本实用新型的俯视结构示意图。

附图中的标号分别为：1、钳转盘；2、钳支撑架；3、第一内六角圆柱头螺钉；4、舵机；5、第二内六角圆柱头螺钉；6、第三内六角圆柱头螺钉；7、第一钳连杆；8、第三钳连杆；9、钳；10、第四内六角圆柱头螺钉；11、第五内六角圆柱头螺钉；12、锁钩；13、第一深沟球轴承；14、第六内六角圆柱头螺钉；15、第二钳连杆；16、第二深沟球轴承；17、平垫圈；18、第一齿口；19、第二齿口；20、第四钳连杆；91、钳杆；121、钩槽。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型做详细的介绍：如附图1、2、3所示，本实用新型包括钳转盘1、钳支撑架2、舵机4及锁钩12，所述的舵机4通过第二内六角圆柱头螺钉5固定于钳支撑架2的下方；所述的钳转盘1位于钳支撑架2的左侧，并通过第三内六角圆柱头螺钉6固定，钳支撑架2的两侧通过第五内六角圆柱头螺钉11固定有锁钩12，钳转盘1位于锁钩12内，该锁钩12的钩槽121内通过第六内六角圆柱头螺钉14连有第一深沟球轴承13，该第一深沟球轴承13与钳转盘1相接触。所述的钳支撑架2上连有两个钳连杆，即第一钳连杆7、第二钳连杆15；该第一钳连杆7与第二钳连杆15间通过齿口啮合，该第一钳连杆7的第一齿口18内设有第二深沟球轴承16，该第二深沟球轴承16与钳支撑架2间垫有平垫圈17；该第二钳连杆15的第二齿口19通过第一内六角圆柱头螺钉3与舵机4的驱动轴相固定，并由舵机4驱动。

所述的第一钳连杆7、第二钳连杆15的两侧分别通过第四内六角圆柱头螺钉10连有钳9，该钳9的钳杆91上通过第四内六角圆柱头螺钉10分别连有第三钳连杆8、第四钳连杆20，该第三钳连杆8、第四钳连杆20连于钳支撑架2上。所述的第一钳连杆7、第二钳连杆15与第三钳连杆8、第四钳连杆20在张开状态下，为相互平行。

本实用新型的工作原理为：当舵机4反转驱动时，从而带动第二钳连杆15的第二齿口19转动，致使第一钳连杆7的第一齿口18也随之转动，使钳9向内合拢，同时第三钳连杆8、第四钳连杆20也随之向内合拢；反之，当舵机4正转驱动时，钳9向外张开，此时第一钳连杆7、第二钳连杆15与第三钳连杆8、第四钳连杆20为相互平行；当钳9需要旋转时，此时只要驱使钳转盘1转动即可。

本实用新型不局限于上述实施方式，不论在其形状或材料构成上作任何变化，凡是采用本实用新型所提供的结构设计，都是本实用新型的一种变形，均应认为在本实用新型保护范围之内。