[实用新型]混联位姿调整机构

权利要求书

1.一种混联位姿调整机构，包括固定基座（10）和平行设置在所述固定基座（10）上方的动平台（20），以及设置在所述固定基座（10）与所述动平台（20）之间以对所述动平台（20）形成支承的多个驱动支链（30），其特征在于，

所述混联位姿调整机构还包括固定设置在所述固定基座（10）下方的沿竖直方向高度可调节的至少三个调整支承单元（40）。

2.根据权利要求1所述的混联位姿调整机构，其特征在于，

所述调整支承单元（40）包括高度调整部和设置在所述高度调整部下方的支脚（42）。

3.根据权利要求2所述的混联位姿调整机构，其特征在于，

所述调整支承单元（40）为液压调整支承单元，所述高度调整部为液压油缸（41），所述液压油缸（41）包括缸体和活塞杆，所述支脚（42）与所述活塞杆端部连接。

4.根据权利要求3所述的混联位姿调整机构，其特征在于，

所述固定基座（10）上设置有沿竖直方向延伸的油缸安装孔，所述液压油缸（41）穿设并固定在所述油缸安装孔中且所述活塞杆竖直向下设置。

5.根据权利要求4所述的混联位姿调整机构，其特征在于，

所述液压油缸（41）的缸体上设置有法兰盘（41a），所述法兰盘（41a）与所述固定基座（10）的上表面螺栓连接。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的混联位姿调整机构，其特征在于，

所述活塞杆上具有螺纹，并设置有与所述螺纹配合的自锁螺母（41b）。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的混联位姿调整机构，其特征在于，

所述调整支承单元（40）与所述驱动支链（30）的个数相同，且所述驱动支链（30）的下端与所述调整支承单元（40）的上端相连接。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的混联位姿调整机构，其特征在于，

所述固定基座（10）下部还设置有载重移运设备（11）。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的混联位姿调整机构，其特征在于，

所述驱动支链（30）为四个，每个所述驱动支链（30）包括两个万向铰（31）和设置在所述两个万向铰（31）之间的直线移动副（32）。

10.根据权利要求9所述的混联位姿调整机构，其特征在于，

所述万向铰（31）包括与所述直线移动副（32）固定连接的双耳板（31a）和设置在所述双耳板（31a）之间的连接块（31b）以及与所述连接块（31b）配合的螺纹连接销轴（31c）；

所述双耳板（31a）与所述连接块（31b）通过水平连接轴相可转动连接；

所述螺纹连接销轴（31c）包括两端的螺纹部和中间的销轴部，所述连接块（31b）上设置有沿竖直方向延伸的销轴孔，所述螺纹连接销轴（31c）的销轴部可转动地设置在所述销轴孔中。

11.根据权利要求9所述的混联位姿调整机构，其特征在于，

所述直线移动副（32）为丝杆螺母传动副、油缸、汽缸或电动推杆。