[实用新型]基于四自由度自动识别的机器人头部结构

权利要求书

1. 基于四自由度自动识别的机器人头部结构，包括俯仰装置、回转装置和控制系统；其特征在于：

俯仰装置包括第一角度传感器、摄像头、上下挡片、上下限位保护器、上下控制电机、上下从动齿轮、上下主动齿轮；

上下从动齿轮为半齿轮，其齿轮截面上固定有横轴，横轴的两端分别与第一长支架、第二长支架的上端相连接，第一长支架、第二长支架的下端垂直固定在头部底盘的上表面；摄像头固定安装在上下从动齿轮截面上；第一角度传感器固定设置在摄像头一侧；两块上下挡片对称安装在上下主动齿轮表面，两块上下挡片所在的直线与上下主动齿轮轴心所形成的夹角为30度；两个上下限位保护器分别安装在第一短支架和第二短支架上端，第一短支架和第二短支架下端垂直固定在头部底盘的上表面；上下控制电机通过转轴固定在头部底盘的上表面，上下控制电机的输出轴与上下主动齿轮相连接，上下主动齿轮与上下从动齿轮啮合；

所述的回转装置包括左右限位保护器、左右控制电机、左右挡片、左右主动齿轮、左右从动齿轮、第二角度传感器；

左右控制电机设置在头部底盘的上表面，其输出轴穿过头部底盘的通孔，与左右主动齿轮相连接，左右从动齿轮通过转轴固定在头部底盘的下表面和圆盘上表面之间，左右从动齿轮和左右主动齿轮相啮合；两块左右挡片对称安装在圆盘1上表面，两块上下挡片所在的直线与圆盘圆心所形成的夹角为90度；第二角度传感器设置在圆盘下表面，与左右从动齿轮同轴固定；两个左右限位保护器对称安装在头部底盘下表面，两个左右限位保护器所在的直线与头部底盘圆心所形成的夹角为50度。

2.如权利要求1所述的基于四自由度自动识别的机器人头部结构，其特征在于：

控制系统包括S3C6410芯片、CAM_2.0芯片、第一电阻RM1、第二电阻RM2、第三电阻RM3、第四电阻RM4、第五电阻RM5、第六电阻RM6、第七电阻RM7、第八电阻RM8、第九电阻RM9、第十电阻RM10、第十一电阻RM11、第十二电阻RM12、第十三电阻RM13、第十四电阻RM14、第十五电阻RM15、第十六电阻RM16；

S3C6410芯片的GPN9脚、GPA2脚、GPA1脚、GPK0脚分别与四个限位保护器相连接，该四个限位保护器中两个为左右限位保护器，两个为上下限位保护器；GPB0脚、GPB1脚同时与左右控制电机相连接，GPB2脚、GPB3脚同时与上下控制电机相连接；X_ADC_AIN0脚与第一角度传感器相连接，X_ADC_AIN3脚与第二角度传感器相连接；GPB5脚通过电阻RM1与芯片CAM_2.0上的2脚CAM_SCL相连，GPF3直接与芯片CAM_2.0上的4脚CAMRSTn相连，GPF1通过电阻RM2与芯片CAM_2.0上的6脚LCAMHREF连接，GPF0通过电阻RM3与芯片CAM_2.0上的8脚LCAMCLK相连，GPF11通过电阻RM4与芯片CAM_2.0上的10脚CAMDATA6相连，GPF9通过电阻RM5与芯片CAM_2.0上的12脚CAMDATA4相连，GPF7通过电阻RM6与芯片CAM_2.0上的14脚CAMDATA2相连，GPF5通过电阻RM7与芯片CAM_2.0上的16脚CAMDATA0相连，GPB6通过电阻RM8与芯片CAM_2.0上的1脚CAM_SDA相连，GPK2通过电阻RM9与芯片CAM_2.0上的3脚CAM_IO相连，GPF2通过电阻RM11与芯片CAM_2.0上的5脚LCAMPCLK连接，GPF4通过电阻RM12与芯片CAM_2.0上的7脚LCAMVSYNC相连，GPF12通过电阻RM13与芯片CAM_2.0上的9脚CAMDATA7相连，GPF10通过电阻RM14与芯片CAM_2.0上的11脚CAMDATA5相连，GPF8通过电阻RM15与芯片CAM_2.0上的13脚CAMDATA3相连，GPF6通过电阻RM16与芯片CAM_2.0上的15脚CAMDATA1相连。