[实用新型]连杆驱动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种连杆驱动装置。

背景技术

在包装和分拣作业中，通常需要将生产线上均匀间隔的多个产品或零件拾取并聚拢后放置在一起，例如放置在包装箱中。在用于完成该操作的现有夹具中，采用的运动块的合拢和打开都是使用拉杆配合限位块，或采用同步带或齿条机构分别控制每一个夹头对应的滑块。如果夹头及滑块多的时候，合拢和打开机构会很复杂，总的零件数多，重量大，这样夹具的整体重量和成本都会显著增加。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型的一方面提供一种连杆驱动装置，其包括：支撑框架；耦合到所述支撑框架的至少一组连杆机构，每组所述连杆机构与多个执行装置耦合；驱动机构，与所述至少一组连杆机构耦合；所述驱动机构驱动所述至少一组连杆机构伸缩，从而使得所述多个执行装置相互靠近或分离。

根据本实用新型的一个实施方式，每组所述连杆机构包括相互铰接串联的至少两对连杆对，每个连杆对包括在交叉点交叉铰接的两个等长连杆；在每个所述连杆对的所述交叉点的铰接轴上设有滑块，在每个所述滑块上设置所述执行装置，其中每组连杆机构中的所述滑块中有一个滑块为固定滑块，其与所述支撑框架固定连接，而每组连杆机构中的其他滑块为移动滑块，其可相对于所述支撑框架沿滑块的排列方向移动；所述驱动机构与每组连杆机构中的任一移动滑块连接，该任一移动滑块成为联动滑块，并驱动该联动滑块沿滑块的排列方向靠近或远离所述固定滑块，该联动滑块通过连杆机构使得所有滑块沿滑块的排列方向相互靠近或分离。

根据本实用新型的一个实施方式，所述连杆机构为两组；所述驱动机构包括：位于所述两组连杆机构之间的中间同步带轮、分别位于该中间同步带轮两侧的第一从动同步带轮和第二从动同步带轮、围绕所述中间同步带轮和第一从动同步带轮的闭合同步带以及围绕所述第二从动同步带轮的开口同步带，其中所述开口同步带的开口侧的两端分别与所述闭合同步带的运动方向相反的两部分带固定连接，从而中间同步带轮的旋转带动所述闭合同步带和所述开口同步带同时运动；所述驱动机构还包括两个滑块连接件，其中一个滑块连接件将一组连杆机构中的联动滑块与所述闭合同步带固定连接，另一个滑块连接件将另一组连杆机构中的联动滑块与所述开口同步带固定连接，并且所述两个滑块连接件在所述闭合同步带和开口同步带上的固定位置使得所述两个滑块连接件的运动方向始终相反。

根据本实用新型的一个实施方式，所述连杆机构为两组；所述驱动机构包括：位于所述两组连杆机构之间的驱动齿轮、与所述驱动齿轮同时啮合的两个齿条，其中一个齿条通过一个滑块连接件与一组连杆机构中的联动滑块固定连接，另一个齿条通过另一个滑块连接件与另一组连杆机构中的联动滑块固定连接，并且所述两个齿条的运动方向始终相反。

根据本实用新型的一个实施方式，每组连杆机构两端的连杆对中的连杆长度相等，且该两端的连杆对中的连杆的交叉点位于连杆的一端；而每组连杆机构中其他连杆对中的连杆的长度相等且等于两端的连杆对中的连杆长度的两倍，且该其他连杆对中的连杆的交叉点位于连杆的中点处。

根据本实用新型的一个实施方式，在所述支撑框架中包括连杆导向滑槽，连杆机构中的连杆的铰接串联端在所述连杆导向滑槽中运动。

根据本实用新型的一个实施方式，在所述支撑框架中包括滑块导向轴或

滑块导向槽，所有滑块沿所述滑块导向轴或滑块导向槽运动。

根据本实用新型的一个实施方式，所述执行装置为夹爪、吸盘、气缸或机械抓手。

根据本实用新型的一个实施方式，所述执行装置为吸盘，所述吸盘通过气管连接到所述滑块，所述气管还与真空源连通。

根据本实用新型的一个实施方式，所述气管通过快插接头与真空源连通。

根据本实用新型的一个实施方式，通过气缸、电动机或机器人的运动轴驱动所述驱动机构。

根据本实用新型的一个实施方式，所述连杆机构为两组以上，驱动机构使用以下一个或者多个实现所述两组以上连杆机构的同步连接和驱动：同步带与同步带轮配合、齿轮与齿条配合，或丝杠与螺母配合。

应该了解的是，其他的实施方式当然可通过上述的实施方式的任何可能的组合实现。

将通过下面参照附图对本发明的示例的详细描述，进一步阐述本实用新型。

附图说明

图1A示出根据本实用新型的一个实施例的连杆驱动装置的透视图；

图1B示出了图1A中的连杆驱动装置去除了支撑框架的透视图；

图1C示出了图1A中的连杆驱动装置的滑块的放大视图；

图2A示出了根据本实用新型的另一实施例的连杆驱动装置的透视图；