[实用新型]一种搜救机器人

权利要求书

1.一种搜救机器人，其特征在于：它包括一运动机构和一控制所述运动机构工作的控制机构；

所述运动机构包括履带板、设置在所述履带板上两两一对的四个摇臂和两个步进电机；每个所述步进电机的输出轴固设有第一个小齿轮，所述第一个小齿轮与第一个大齿轮啮合，且所述第一个大齿轮经第一个转动轴与第二个小齿轮同轴连接，所述第二个小齿轮与第二个大齿轮啮合，所述第二个大齿轮固设在第二个转动轴的一端，所述第二个转动轴的另一端通过传动轮和固定轴连接主动轮；所述摇臂由所述主动轮、两个从动轮、履带和摇臂板构成，所述主动轮和两个从动轮的固定轴均设置在所述摇臂板上，所述主动轮和两个从动轮外周设置有一圈所述履带；所述步进电机的转动角度由所述控制机构控制；在所述摇臂的摇臂板上还设置有一舵机，所述舵机由所述控制机构控制工作。

2.如权利要求1所述的一种搜救机器人，其特征在于：所述履带板底部设置有四对承重轮，所述四对承重轮通过减震装置连接在所述履带板底部。

3.如权利要求2所述的一种搜救机器人，其特征在于：所述减震装置包括减震弹簧，所述减震弹簧设置在所述履带板上，所述减震弹簧通过减震螺栓与连杆一端连接，所述连杆另一端通过所述减震螺栓固定连接所述承重轮；在所述履带板上，与所述减震螺栓相对应，还设置有一滑槽。

4.如权利要求1或2或3所述的一种搜救机器人，其特征在于：所述控制机构包括一控制器、一带有摄像头的云台机构、一信息采集模块、一图像处理模块、一无线通信模块、一照明模块和一电源模块；

所述控制器将控制信号分别输入所述运动机构、云台机构和信息采集模块内，所述运动机构根据控制信号运动；所述云台机构内的摄像头采集救援现场图像信息，并将采集的图像信息经所述图像处理模块后，传输至所述控制器，由所述控制器内的无线通信模块将图像信息发送至接收设备；所述信息采集模块根据控制信号对障碍物及生命迹象进行信息采集，将采集到的信息返回至所述控制器内，由所述控制器根据返回的障碍物信息控制所述运动机构进行越障运动，并将返回的生命迹象信息发送至所述接收设备；所述控制器还控制所述照明模块的工作；所述电源模块为所述控制机构供电。