[实用新型]一种爬楼梯搜救机器人

权利要求书

一种爬楼梯搜救机器人，其特征在于：它包括运动机构和控制所述运动机构的控制机构；

所述运动机构由四个行星轮组构成，所述四个行星轮组两两一组对称设置在车体底部两侧；每个所述行星轮组均包括一个中心轮、两个传动轮、六个传动齿轮、两个直流伺服电机、一个轮架和三个轮子；所述中心轮通过转轴连接在所述轮架的中心位置处，该转轴的输出端通过第一个所述传动轮同轴连接第一个所述直流伺服电机，第一个所述传动轮与第二个所述传动轮啮合后同轴连接第二个所述直流伺服电机；两个所述直流伺服电机均由所述控制机构控制其工作；在所述轮架的三个支架上，与所述中心轮同侧，每个支架上都设置有一对相互啮合的所述传动齿轮，且靠近所述轮架中心处的所述传动齿轮与所述中心轮啮合，远离所述轮架中心处的所述传动齿轮与所述轮子同轴连接。

如权利要求1所述的一种爬楼梯搜救机器人，其特征在于：所述控制机构包括主控制器、传感器扩展模块、烟雾传感器、数字温度传感器、超声波测距传感器、无线CCD视频模块、无线数据传输模块和两个双路直流电机驱动模块；所述主控制器通过所述传感器扩展模块连接所述烟雾传感器、数字温度传感器和超声波测距传感器，与三个传感器进行信息交互，所述烟雾传感器、数字温度传感器实时传输回现场温度、有害气体浓度数据，所述超声波测距传感器侦测与台阶距离；所述无线CCD视频模块将采集到的现场图像信息传输至所述主控制器，所述主控制器通过所述无线数据传输模块将采集到的现场数据传输至外部控制设备；同时所述主控制器根据接收到的数据通过所述两个双路直流电机驱动模块控制各所述直流伺服电机工作。

如权利要求2所述的一种爬楼梯搜救机器人，其特征在于：两个所述双路直流电机驱动模块均采用LGS公司的大功率双路直流电机驱动芯片L298N。

如权利要求2所述的一种爬楼梯搜救机器人，其特征在于：所述数字温度传感器采用美国DALLAS公司生产的型号为DS18B20的数字温度传感器。

如权利要求2所述的一种爬楼梯搜救机器人，其特征在于：所述烟雾传感器采用型号为DFR0049的模拟气体传感器。