[实用新型]夹具

说明书

技术领域

本实用新型涉及夹具，更具体地说，涉及夹板型夹具。

背景技术

夹板型夹具通常用于夹持方形的物体，比如砖坯。在自动化的砖坯码放系统中，输送带输送由多个砖坯组成的砖垛。

用于砖坯夹板型夹具包括压砖机构，在放砖时压砖气缸动作使压砖框下压以便夹板上移而不会碰倒或挂倒砖坯。此时，由于夹砖气缸仍然处于夹砖状态，不利于夹板顺利上移。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型提供一种夹具，其包括：夹具体；直线运动副，其包括与所述夹具体固定连接的第一构件和与第一构件活动连接的多个第二构件；多个板，其包括第一压板、第二压板和位于第一压板和第二压板之间的多个隔板；多个连接件，其分别将所述多个板与所述多个第二构件固定连接；至少一个主气缸，其包括气动连接的第一端和第二端；三位电磁阀，其位于主气缸的气体通路中；与所述第二构件固定连接的多个辅助气缸，其活塞杆端可伸入彼此相临的两个所述板之间；其中：主气缸的第一端和第二端分别与第一压板和第二压板连接。需要使三位电磁阀处于中泄位置将主气缸夹紧力卸掉，此时夹具可以垂直提升以从砖坯中顺利抽出。通过采用中泄的方法，即由于主气缸处于保位而非关位，板与砖坯之间的压力减小，与这有利于夹板顺利上移同时保持垛型稳定。

附图说明

图1A、1B、1C和1D分别示出根据本实用新型的一个实施例的夹具的主视图、左视图和立体图；和

图2示出根据本实用新型的一个实施例的柔性带。

具体实施方式

图1A、1B、1C和1D分别示出根据本实用新型的一个实施例的夹具的主视图、左视图和立体图。如图1A、1B、1C和1D所示，夹具1包括：夹具体10、直线运动副11、多个板12、多个连接件13、主气缸14、三位电磁阀15和多个辅助气缸16。图中虚线框表示待被加持的砖坯。

直线运动副11包括与夹具体10固定连接的第一构件110和与第一构件110活动连接的多个第二构件111。直线运动副11可以为直线导轨或直线导杆；例如对于直线导轨而言，诸如直线运动导轨一样的第一构件110支撑和引导诸如运动部件一样的第二构件111，按给定的方向做往复直线运动。直线运动副11可以是一个或多个。例如，对于两个直线运动副11而言，其可以包括彼此平行的第一和第二直线运动副110、111，二条直线运动副使滑动平稳、可靠。

多个板12包括第一压板120、第二压板121和位于第一压板120和第二压板121之间的多个隔板122。多个连接件13分别将多个板12与直线运动副11的多个第二构件100固定连接，使得板12可以随第二构件100相对于夹具体10直线运动。

为适应直线运动副11的数目，主气缸14可以是一个或多个；主气缸14包括气动连接的第一端和第二端，例如第一端和第二端分别为端盖和活塞杆端或反之；或者，主气缸14包括第三主气缸和第四主气缸并且第三主气缸的缸盖与第四主气缸端盖固定连接，在该布置下，第一端和第二端分别为第三主气缸的缸盖与第四主气缸的活塞杆端，对于长行程背靠背可避免活塞杆悬出过长。主气缸14的第一端140和第二端141分别与第一压板120和第二压板121连接。

多个辅助气缸16与第二构件111固定连接，使得辅助气缸16可以随第二构件100相对于夹具体10直线运动并且在运动方向上与第二构件111进而与相应的板12保持相对静止，其活塞杆端可伸入彼此相临的两个所述板12之间。

三位电磁阀15位于主气缸14的气体通路中。三位电磁阀15具有开位、关位和保位，在码放砖坯完成时，需要打开夹具1，此时夹具1还未离开砖坯，此时打开第一压板120和第二压板121会拉动隔板122破坏位置，因此此时需要使三位电磁阀15处于保位，即中泄位置，将主气缸14夹紧力卸掉，并且在所述三位电磁阀处于保位的状态下，辅助气缸16的活塞杆端可伸入彼此相临的两个板12之间并且驱动压条，向下压住砖坯保持位置稳定，此时夹具可以垂直提升以从砖坯中顺利抽出。由于在砖垛与码完的砖垛间距很近，夹具打开会与码完的砖垛产生干涉；通过采用中泄的方法，即由于主气缸14处于保位而非关位，板12与砖坯之间的压力减小，与这有利于夹板顺利上移同时保持垛型稳定。

最好，三位电磁阀15固定连接在夹具体10相对于夹持区域的另一侧或者机器人手臂上。电磁阀固定于手臂能减轻夹具重量，减小机器人对于夹具的负载。电磁阀固定于夹具上减小控制气路的长度，较少夹具外带气管的数量，避免机器人运动时对气管的弯曲疲劳、擦碰磨损等负面影响。