[实用新型]机械式胸鳍仿生机器鱼

权利要求书

1.一种机械式胸鳍仿生机器鱼，其特征在于，所述仿生机器鱼包括鱼形外壳、鱼形外壳内部的胸鳍驱动机构、设置于鱼形外壳外部的两片机械胸鳍、控制模块和充电电池；所述胸鳍驱动机构包括拍动单元、转动单元和执行机构，所述拍动单元与转动单元共同驱动同一执行机构；执行机构为两套，分别连接机械胸鳍。

2.根据权利要求1所述的机械式胸鳍仿生机器鱼，其特征在于，所述鱼形外壳分为上下两部分，上外壳（1）为有机玻璃，下外壳（2）为铝合金，上下外壳间的连接处采用接触式静密封。

3.根据权利要求1所述的机械式胸鳍仿生机器鱼，其特征在于，所述拍动单元包括步进电机（6）、主轴（7）、圆盘（8）和摇杆（9），步进电机（6）与主轴（7）相连，圆盘（8）固定在主轴（7）上，摇杆（9）一端与圆盘（8）相连，另一端连接执行机构，执行机构带动机械胸鳍作拍打运动。

4.根据权利要求1所述的一种机械式胸鳍仿生机器鱼，其特征在于，所述转动单元包括步进电机（25）、主轴（20）、小齿轮（22）、大齿轮（21）、套筒（17）、轴承（18）和轴承座（19），步进电机（25）连接主轴（20），主轴（20）传动于小齿轮（22），小齿轮传动于大齿轮，大齿轮（21）外侧端面与套筒（17）固定连接并带动套筒旋转，套筒（17）安装于轴承（18）内圈，并由轴承座（19）支撑；所述套筒内部为执行机构，套筒带动执行机构旋转，进而带动机械胸鳍旋转。

5.根据权利要求1所述的机械式胸鳍仿生机器鱼，其特征在于，所述执行机构包括转动杆（10）、压盖（11）和滑动杆（12）、连杆II（13）、连接件（14）、固定轴（15）和机械胸鳍（16），转动杆纵截面为丁字形，一端铰接于摇杆，另一端通过通过压盖压住丁字形转动杆的头部固定于滑动杆，转动杆相对于滑动杆自由转动；转动杆的铰接于摇杆（9），滑动杆铰接于连杆II，连杆II铰接于机械胸鳍；固定轴通过连接件连接固定于机械胸鳍，并与机械胸鳍平面基本平行。

6.根据权利要求5所述的机械式胸鳍仿生机器鱼，其特征在于，所述滑动杆的圆周面上的两侧设有连接键，用于连接套筒，套筒连接固定轴。