[实用新型]一种两腔清洗系统

说明书

技术领域

本实用新型属于清洗技术，具体是与爬壁机器人配套使用的清洗作业系统。

背景技术

清洗系统是壁面清洗机器人的关键部分，清洗技术也是壁面清洗机器人研究的重点。人工清洗玻璃幕墙、瓷砖等建筑物外壁面时采用自上而下的顺序进行单向作业，清洗步骤为：喷洒清洗液→人工刷洗→高压水冲洗→刮去多余水。目前与爬壁机器人配套的清洗机构为单腔，主要由电机上安装的滚刷和排污管、橡胶刮板等组成，使得机器人采用自上而下的顺序利用清洗剂溶液单向清洗壁面，缺少清水冲洗这一工序，使得壁面残留清洗剂中的矿物粒子易“挂花”玻璃幕墙；而单向作业使得机器人在近一半的运动行程中不能进行清洗作业，作业效率低。

解决目前清洗系统存在的上述不足，提高该清洗系统的作业效果和作业效率、做到节能、环保，是清洗作业行业迫切需要解决的课题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷，提供一种增加清水淋洗工序、能进行双向清洗、恒压越障的作业系统，提高清洗作业的效果、效率与节能特性的两腔清洗系统。

本实用新型采用如下技术方案实现上述目的，一种两腔清洗系统，包括清洗机构和与清洗机构连接的污水回收净化循环利用机构，其特征是，所述清洗机构设有内腔和外腔，内腔设置在外腔内，所述内腔设有电机、支撑橡胶圈、滚刷、排污管、橡胶刮板、内腔清洗管道及喷嘴、滚刷自清洁管道及喷嘴组成，滚刷通过支撑橡胶圈安装在电机上，橡胶刮板、内腔清洗管道及喷嘴、滚刷自清洁管道及喷嘴安装内腔体上，内腔两侧设置排污管。

所述外腔由外腔清水管道及喷嘴、橡胶刮板、外腔两侧的排污管组成，外腔清水管道及喷嘴、橡胶刮板、外腔两侧的排污管分别安装连接在外腔体上；

所述的污水回收净化循环利用机构，由污水箱、过滤器、滤后水箱、过滤器、清水箱、循环水泵、清水泵、排水管、内腔送水管、外腔送水管和控制阀组成。

所述内腔两侧的排污管和外腔两侧的排污管分别通过排水管和控制阀连接污水箱；内腔清洗管道及喷嘴和滚刷自清洁管道及喷嘴通过内腔送水管和控制阀、循环水泵连接滤后水箱，外腔清水管道及喷嘴通过外腔送水管和控制阀、清水泵接清水箱。

所述污水箱和滤后水箱、清水箱由一整体封闭水箱中设置过滤器分隔构成。

所述电机为外转子电机。

所述控制阀为两位三通阀或/和两位两通阀或/和三通阀。

本实用新型的构思巧妙，结构合理，将滚刷清洗机构分为两个腔，内腔用于清洗剂溶液对壁面进行刷洗，外腔采用清水对壁面进行冲洗，从而可达到更好的清洗效果。滚刷清洗机构内外腔的两侧均有清洗喷嘴和排污管，配合具有封闭水箱的污水回收净化循环利用机构和各种控制阀，使清洗机构在机器人垂直方向双向运动时均可进行壁面清洗，可提高清洗效率，且可达到节能环保的要求。

所述的清洗机构内腔主要实现壁面的清洗剂溶液冲洗、刷洗及滚刷的自清洁、排污和刮板刮水功能。外腔主要实现外腔清水淋洗和刮板刮水功能。内腔喷洒清洗液刷洗→外腔清水淋洗→内外腔刮板刮去多余水，所有清洗步骤均在机器人运动过程中一次完成。

所述的污水回收净化循环利用机构，将清洗液刷洗和清水淋洗过程中形成的大部分污液回收、过滤后加以二次利用。收集在污水箱中的污水经多层过滤后进入滤后水箱，然后加入洗涤剂并被用作新的清洗液在循环水泵的作用下被送往内腔，过滤洗涤剂后的清水箱在清水泵的作用下不断供给清洗机构外腔用水，过滤出的污物可定期排出。由于整个水箱是封闭的，随着两个水泵持续工作，污水箱内形成负压，从而有利于污水回收。

清洗作用力是刷洗过程中非常重要的因素，清洗效果在很大程度上取决于清洗作用力的大小、作用时间和作用方式。该清洗机构的清洗作用力为摩擦力，在弹性连接装置或机器人本体吸附装置为清洗机构提供足够压力的条件下，由滚刷鬃毛的变形量决定，作用时间可通过改变滚刷转速来调节，滚刷的回旋轴与幕墙表面平行。

本实用新型与现有的技术相比，具有以下实质性特点和显著优点：

（1）清洗机构具有双向清洗能力，清洗效率高。

（2）该清洗系统在现有壁面清洗机器人清洗工艺的基础上增加了清水淋洗工序，清洗效果更好。

（3）具备污水回收净化循环利用功能，垂直方向双向清洗时均能回收污水、净化、循环利用，节能环保。

（4）滚刷上增加了支撑橡胶圈，滚刷与支撑橡胶圈的半径之差等于窗框类障碍物的高度，使滚刷上的清洗摩擦力控制在允许的一定的范围内，近似恒定不变，降低了对机器人吸附压力的控制要求, 消除了机器人的吸附脉动对清洗效果的影响。