[实用新型]内建外转式马达的谐波减速装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种谐波减速装置，尤指一种内建外转式马达的谐波减速装置。

背景技术

谐波减速器是一种具高减速比的谐波减速装置。现有的谐波减速器通常包含一刚性齿轮，一挠性齿轮，及一波发生器。波发生器耦接于一动力源(例如马达)，而挠性齿轮耦接于一动力输出轴以输出动力。刚性齿轮的啮合齿数目相异于挠性齿轮的啮合齿数目，而波发生器用以于转动时顶推挠性齿轮变形，以驱动挠性齿轮的不同位置的啮合齿和刚性齿轮的相对应啮合齿啮合。由于刚性齿轮及挠性齿轮的啮合齿数目相异，因此当波发生器持续转动时会使得挠性齿轮微幅转动。一般而言，谐波减速器的减速比是刚性齿轮的啮合齿数目除以刚性齿轮及挠性齿轮的啮合齿数目的差，当刚性齿轮的啮合齿数目较多且刚性齿轮及挠性齿轮的啮合齿数目差异较少时，谐波减速器可得到相当高的减速比。

然而，现有的谐波减速器只能外接至一外部马达以被驱动。因此，当现有谐波减速器结合外部马达以输出动力时，现有谐波减速器和外部马达会占据相当大的空间。

发明内容

本实用新型的目的，即在提供一种谐波减速装置，包含一壳体，一第一齿轮，一第二齿轮，一驱动单元，及一外转式马达。该第一齿轮具有一第一数目的啮合齿。该第二齿轮固定于该壳体，且该第二齿轮具有一第二数目的啮合齿。该第二数目相异于该第一数目。该驱动单元同时和该第一齿轮及该第二齿轮啮合，用以于改变和该第一齿轮及该第二齿轮的啮合位置时驱动该第一齿轮转动。该外转式马达包含一定子，固定于该壳体上，及一转子，以可转动的方式固定于该定子的外侧，该转子与该驱动单元耦接，用以驱动该驱动单元改变和该第一齿轮及该第二齿轮的啮合位置。其中该外转式马达设置于该壳体内部。

相较于先前技术，本实用新型谐波减速装置可容置外转式马达，进而将外转式马达内建于谐波减速装置内，因此本实用新型谐波减速装置可利用内建的外转式马达直接产生动力，而不需外接至一外部马达以被驱动，产生较佳的模块化设计，进而减少占据的空间。

附图说明

图1为本实用新型谐波减速装置的第一实施例的爆炸图。

图2为图1谐波减速装置的内部结构示意图。

图3为本实用新型谐波减速装置的第二实施例的爆炸图。

图4为图3谐波减速装置的内部结构示意图。

附图标记说明

具体实施方式

请同时参考图1及图2。图1为本实用新型谐波减速装置的第一实施例的爆炸图。图2为图1谐波减速装置的内部结构示意图。如图所示，本实用新型谐波减速装置100包含一壳体110，一第一齿轮120，一第二齿轮130，一驱动单元140，及一外转式马达150。第一齿轮120具有一第一数目的啮合齿。第二齿轮130固定于壳体110上，且第二齿轮130具有一第二数目的啮合齿。该第二数目相异于该第一数目。驱动单元140包含一承载座142及多数个第三齿轮144。第三齿轮144以可转动的方式固定于承载座142上，且每一第三齿轮144和第一齿轮120及第二齿轮130同时啮合。外转式马达150包含一定子152及一转子154。定子152固定于壳体110上。转子154以可转动的方式固定于定子152的外侧，且转子154耦接于承载座142的内表面，用以转动承载座142以驱动该驱动单元140的第三齿轮144改变和第一齿轮120及第二齿轮130的啮合位置。其中外转式马达150设置于壳体110内部。

于本实施例中，第一齿轮120及第二齿轮130是内齿轮，而第三齿轮144是外齿轮。第一齿轮120及第二齿轮130的分度圆直径为相同，且第一齿轮120及第二齿轮130具有相同的中心线。第三齿轮144的分度圆直径皆小于第一齿轮120的直径及第二齿轮130的分度圆直径。第一齿轮120、第二齿轮130及第三齿轮144皆为刚性齿轮。第一齿轮120可耦接于一动力输出轴以输出动力。