[实用新型]一种五自由度混联下肢康复机器人

权利要求书

1.一种五自由度混联下肢康复机器人，其特征是：包括机架和两个运动平台；所述机架由底座（1）和支架串联而成，底座（1）前后方向设置两根平行的移动导轨；支架包括四条支链，分别为支撑链A（2）、支撑链B（3）、扶手链A（4）、扶手链B（5）；所述支撑链A（2）和支撑链B（3）结构相同，由三根杆件由下至上依次通过移动副P1和转动副R1串联组成，所述支撑链A（2）和支撑链B（3）的下端垂直连接在底座的左右两侧；所述扶手链A（4）和扶手链B（5）结构相同，由四根杆件由下至上依次通过移动副P2、转动副R2和移动副P3串联组成，所述扶手链A（4）和扶手链B（5）的下端垂直连接在底座前端，所述扶手链A（4）和扶手链B（5）的上端通过一根杆件固定连接；所述两个运动平台结构相同，运动平台由下平台（7）、运动链A（8）、运动链B（9）、支撑链C（10）、上平台（12）组成，所述运动链A(8)由移动副P6、转动副R3、圆柱副C1组成，所述移动副P6的下端与下平台（7）固定连接，移动副P6的下端的上端通过转动副R3与圆柱副C1连接，圆柱副C1的侧面与上平台（12）固定连接；运动链B(9)由圆柱副C2、转动副R4、圆柱副C3、转动副R5组成，圆柱副C2的下端与下平台（7）固定连接，圆柱副C2的上端通过转动副R4与圆柱副C3连接，圆柱副C3的侧面与上平台（12）固定连接；支撑链C(10)由支撑杆和万向节U（11）组成，支撑杆的下端与下平台（7）固定连接，支撑杆的上端通过万向节U（11）与上平台（12）连接；所述下平台（7）的底部通过转动驱动R与移动副P5连接，移动副P5通过移动副P4连接移动导轨上。

2.根据权利要求1所述一种五自由度混联下肢康复机器人，其特征是：所述运动平台的运动链A（8）、运动链B（9）、支撑链C（10）与下平台垂直，支撑链C（10）通过下平台（7）中心，初始位置当上平台(12)与下平台(7)保持水平时，运动链A（8）的圆柱副C1的轴线和运动链B（9）的圆柱副C3的轴线分别与万向节U的两个转动轴线相重合。

3.根据权利要求1所述一种五自由度混联下肢康复机器人，其特征是：所述支撑链A（2）、支撑链B（3）、扶手链A（4）、扶手链B（5）的角度长短根据患者的训练位置调节。