[实用新型]三自由度运动控制系统教学实训机器人平台

权利要求书

1.一种三自由度运动控制系统教学实训机器人平台，其特征在于：它包括有底板、支架、X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构、拖链、平行爪手，爪指、颜色传感器、激光传感器、用于安放工件的托板、若干个不同颜色的工件块、伺服电机、伺服电机控制器、障碍板、多轴运动控制器、计算机、触摸屏和小型空气压缩机；所述的支架为龙门式支架，该龙门式支架上具有六个柱体或四个柱体，该龙门式支架安装在底板上，X轴运动机构安装在龙门式支架上；X轴运动机构由并排平行的两个轴X1和轴X2组成，其中轴X1为滚珠丝杠结构，由伺服电机驱动，利用直线导轨导向；轴X2为滚珠丝杠结构或无动力驱动的直线导轨导向轴、由伺服电机驱动、利用直线导轨导向，在轴X1的两端和中间位置安装有光电限位开关；所述的Y轴运动机构为滚珠丝杠结构、由伺服电机驱动，Y轴运动机构安装于轴X1、轴X2上的移动滑块上，横跨于轴X1与轴X2之间，在Y轴运动机构的两端和中间位置安装有光电限位开关，Z轴运动机构为滚珠丝杠结构、由伺服电机驱动，Z轴运动机构垂直安装于Y轴运动机构滑块上，在Z轴运动机构的两端和中间位置安装有光电限位开关；在X轴运动机构、Y轴运动机构和Z轴运动机构一侧分别安排有拖链，在拖链中安放连接导线气管。

2.如权利要求1所述一种三自由度运动控制系统教学实训机器人平台，其特征在于：所述的平行爪手为气动爪手或电动抓手，安装于Z轴运动机构的下端。

3.如权利要求2所述一种三自由度运动控制系统教学实训机器人平台，其特征在于：所述的平行爪手上安装有爪指，爪指内侧开有横向的锯齿纹。

4.如权利要求1所述一种三自由度运动控制系统教学实训机器人平台，其特征在于：在所述的Z轴运动机构的下端安装有颜色传感器和若干反射型线束激光传感器；其中颜色传感器向下照射，反射型线束激光传感器有一只向下照射，其余反射型线束激光传感器分别向四周平行照射。

5.如权利要求1所述一种三自由度运动控制系统教学实训机器人平台，其特征在于：所述的安放工件的托板固定在底板上，并且工件托板上开有工件安放槽，不同颜色的工件可以安放于工件安放槽中，其中托板的数量为两块，其外形结构相同，分别安装于障碍板两侧；所述的不同颜色的工件为正方形工件块，四周外侧开有锯齿纹。

6.如权利要求1所述一种三自由度运动控制系统教学实训机器人平台，其特征在于：所述的障碍板由若干个错开安装的挡板组成，或由若干个开有不同槽宽的挡板组成，障碍板固定在底板上。

7.如权利要求1所述一种三自由度运动控制系统教学实训机器人平台，其特征在于：所述的安装于X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构一端的伺服电机，分别通过各自的连接电缆与各自的伺服控制器相连，各个伺服控制器与多轴运动控制器相连，多轴运动控制器与分布式I/O模板、计算机、触摸屏相连，计算机上安装有组态软件。

8.如权利要求2所述一种三自由度运动控制系统教学实训机器人平台，其特征在于：当平行爪手采用气动气爪时，还配有静音式气泵。