[发明专利]用以控制车辆方向的电气驻车制动器和液压制动器子系统功能的最优整合

说明书

技术领域

本公开总体涉及选择性地使用车辆电气驻车制动器(EPB)系统和液压制动器系统的功能来控制车辆方向的系统和方法，以及更具体地，涉及选择性地使用车辆紧急制动器系统和液压制动器系统的功能以在自动动力转向失效的情况下自动地控制车辆方向的系统和方法。

背景技术

车辆越来越多地配备有自动和／或半自动驾驶机构，其提供自动化的驾驶控制，其中需要更少的驾驶员干预。尽管当今只有一些车辆可被创建为全自动(即，在没有任何驾驶员干预的情况下能够从点A驾驶到点B)，当今市场上可得的许多车辆可采用半自动的特征，例如全速度航程自适应巡航控制和车道保持辅助。

例如，巡航控制系统很久已经可用了，其中驾驶员设定车辆的速度，车辆自动地控制节流阀。自适应巡航控制系统也已被开发，其中系统维持设定的速度，而且如果系统检测到车辆在逼近更慢运动的车辆时还自动地降速。

市场上可得的自动驻车系统可自动地提供转向控制来驻车。此外，如果驾驶员进行会影响车辆稳定性的急转弯操纵，半自动或“驾驶员辅助”的特征(例如转向转矩辅助或转向角辅助)自动地干预。

在自动和半自动控制系统中，自动车道定中(LC)系统可为车辆提供自动转向控制(例如)以当车辆在弯曲道路移动时使车辆位于车道中央。当LC系统启用时，LC控制系统可允许驾驶员注意力分散，或者甚至不用握住方向盘。LC系统可并入或与车辆中的电气动力转向(EPS)系统或与其结合使用。在这种配置中，LC系统可使用电子转向控制以使得车轮转向(例如，使用电动机来使车辆的转向柱运动，并由此使车轮转向)。通过其使用EPS系统，LC系统可车辆的位置维持在例如正讨论的车道中央。LC系统也可以用在例如车道变换的应用中。

如下面更详细地提及的，当前的技术也可以延伸到相关的自动驾驶功能，例如车道保持辅助(LKA)和自动车道变换控制(LXC)。尽管车道定中(LC)将在此有时提及，该涉及应解读为也结合了相关的自动驾驶功能，例如这些车道保持辅助系统(LKA)和自动车道变换控制(LXC)。

美国专利申请系列号12／143439、名称为“PATH GENERATION ALGORITHM FOR AUTOMATED LANE CENGERING AND LANE CHANGING CONTROL SYSTEM(用于自动车道定中和车道变换控制系统的路径生成算法)”，和美国专利申请系列号12／399317、名称为“MODEL BASED PREDICTIVE CONTROL FOR AUTOMATED LANE CENTERING／CHANGING CONTROL SYSTEM(基于对自动车道定中／变换控制系统预测控制的模型)”，两者均分配给本申请的受让人，并且两者均通过参考引入本文，其公开了提供用于在自动或半自动车辆中车道定中和车道变换的路径生成的系统和方法。

在LC系统使用电气动力转向(EPS)系统用于自动转向控制时，可能的是，EPS系统会失效(例如，由于通讯系统失效，控制处理器崩溃，转向系统中的机械问题，等等)。在这样的情形下，LC系统一旦失效则不能提供自动转向控制，因为系统控制车辆转向的能力会被切断。在一些情况中，EPS系统失效可导致系统的前轮锁止在它们当前的转向角位置，导致车辆事故的进一步风险。

发明内容