[发明专利]农地轨基自动耕作装置方法及装置

说明书

技术领域

 本发明涉及农地轨基自动耕作装置方法、及根据此方法制造的田轨、设置有田轨的农地和轨基自动耕作装置。

背景技术

上海地区一亩地一年种一季稻一季油菜除去种子肥料机器收割等成本纯收入700多元，相当于一个星期打工的收入。蜗轮确保我国的粮食安全必须解决谁来种地的问题；蜗轮推进城镇化，也必须解决谁来种地的问题。

发明内容

本发明的目的是要提供在农地中设置轨基自动耕作装置及其田轨的方法、及根据此方法制造设置于农地中用于运行自动耕作装置的田轨、建设设置有自动耕作装置田轨的农地、制造运行于所述田轨上的/或者自动耕作装置。

本发明在农地中设置轨基自动耕作装置的方法：设计制造并在农地中安装田轨，田轨还可以用于隔离两侧田间的水。还可以令田轨含有嵌入安装或者附加安装的流体管道及其与外界连通的输入输出端口；通过向所述流体管道的输入输出端口可以实施对农地的灌溉和排涝。 

设计制造并在农地中安装旁站电力线，还可令旁站电力线的壳体为导电材料制作、与大地电气绝缘并与一个电围栏电源电气连接，用作电围栏防止兽害和限制牲畜活动范围； 

建设带田轨的农地，所述农地包括各种生长植物的地表，譬如水田、水浇地、旱地、梯田和坡地、丘陵地带、荒地、山地和单层大棚；建设包括连片成方和建设梯田坝横平竖直的梯田。在农地中设置田轨、将既有梯田坝改造成可以行驶轨基可移动光伏发电系统和/或者自动耕作装置的田轨并设置沿田轨布置的电杆和旁站电力线。平行双田轨笔直或者弯曲，可以相互衔接增长；可以呈螺旋状绵延布置于梯田或者山坡上并且沿前进方向带坡度；东西向布置或者其它方向布置；田轨含有与设置于农地中的垫块和桩柱的安装界面并具有平直、连续和光滑的负荷表面；田轨布置于固定或者非固定的地基上；所述固定地基包括夯实的土地或者由其它材料构成的基础；非固定地基包括与田轨牵连的块状物；所述一组两条田轨之间的平行度误差小于30毫米。

本发明各种涉及主控计算机的装置还涉及相关软件，涉及模拟传感器的装置还涉及对模拟传感器的扫描时间设置，这些内容可以利用现有技术加以实现。

设计制造轨基自动耕作装置，包括安装有两排轮组总成的底盘、作业平台、连接底盘和作业平台的四个负荷均布的作业平台升降机构、设置于作业平台上的一组每组一根以上中间平台梁、处于作业平台两边外侧的两组每组一根以上外挂平台梁、计算机控制装置、通讯模块、监控器、可移动电气连接界面；各平台梁上布置有一个以上由不同部件构成的各种机械手包括犁地旋耕、播种、拔秧插秧移苗、滴管施肥、棉花打顶、稻麦收割脱粒、果蔬采摘、薯类花生收采、棉花采摘、秸秆捆扎、土壤垒挖和开渠机械手；需要时作业机械手可以落地进行作业；所述轮组总成、电动蜗杆、通讯模块、监控器、可移动电气连接界面和有关的机械手通过接口电路与主控计算机信号连接，使所述轮组总成、作业平台和各机械手的状态根据主控计算机指令变化而变化；所述自动耕作装置通过农地中的田轨向地面传递重力或者在农地中的田轨上移动并通过可移动电气连接界面保持与外界电力网的电气连接。

进一步令所述自动耕作装置采用滚轮自动对中控制和底盘平衡自动控制； 

由于田轨很窄，在滚轮不带与田轨配合的轮缘情况下，为了使轨基自动耕作装置能够安全平稳行驶和进行精确的作业，需要采用滚轮自动对中控制子系统和底盘平衡自动控制子系统；

滚轮自动对中控制子系统用于滚轮在田轨上行驶过程中产生偏差时进行纠偏，其包括安装有两排轮组总成的底盘和设置于轮组前后的田轨表面摄像头；轮组总成包括含有一个以上滚轮的轮组、轮组驱动装置和轮组转向控制装置；轮组转向控制装置包括连接底盘和轮组的轮组转动副机构、安装于底盘上的轮组转向电动蜗杆和与轮组连接并与电动蜗杆啮合的轮组转向蜗轮；轮组转向电动蜗杆转动带动轮组转向蜗轮和轮组转动；轮组转向电动蜗杆通过其接口电路与控制计算机信号连接；其状态根据田轨表面摄像头的输出状态改变而改变并保持四个轮组始终处于合适的状态。