[发明专利]一种多无人机编队分层目标分配方法

权利要求书

1.一种多无人机编队分层目标分配方法，其特征在于：

在无人机编队攻打地面目标的任务区域中，将所述任务区域的外接正方形的一个顶点设为原点O，将所述原点O的两条邻边分别设置为X轴和Y轴构成坐标系XOY，在所述坐标系XOY中，

假设有M个无人机编队协同执行任务，所述M个无人机编队记为U={U₁,U₂,…,U_m,…,U_M}，1≤m≤M；U_m表示第m个无人机编队，所述无人机编队U_m位于第m个机场A_m；所述机场A_m的位置记为(ax_m,ay_m)；每个无人机编队有R架无人机，则共有R×M=N_V架无人机，记为u_p表示第p架无人机；所述无人机u_p的载弹量记为B；所述无人机u_p的最大航程记为S_max；

假设有N_T个地面目标记为t_q表示第q个地面目标，所述地面目标t_q的位置记为(tx_q,ty_q)；所述地面目标t_q的价值记为v_q；

所述多无人机编队分层目标分配方法按如下步骤进行：

步骤一、根据所述无人机编队的个数M，使用K-Means聚类算法对所有地面目标t进行聚类获得M个目标簇，所述M个目标簇记为T={T₁,T₂,…,T_n,…,T_M}，1≤n≤M，T为目标簇集合，T_n表示第n个目标簇；所述目标簇T_n中的地面目标个数记为|T_n|；

步骤二、调整M个目标簇中的地面目标，使得各目标簇中的地面目标个数在区间内；

步骤三、建立无人机编队间目标分配模型，并利用匈牙利算法进行求解，获得每个无人机编队所分配的目标簇；

步骤四、建立无人机编队内目标分配模型，并利用改进蚁群算法进行求解，获得每个无人机所分配的地面目标，根据无人机所分配的地面目标的先后顺序形成无人机所要攻打的最佳路径。

2.根据权利要求1所述的多无人机编队分层目标分配方法，其特征在于，所述步骤一中的K-Means聚类算法按如下步骤进行：

A1）在所述任务区域内，随机生成所述M个目标簇的初始中心点；

A2）将所有地面目标t的位置，目标簇个数M，M个目标簇的初始中心点作为K-Means算法的输入值，利用K-Means算法对地面目标进行聚类获得M个目标簇。