[发明专利]半自动泊车的方法及系统

权利要求书

1.一种半自动泊车的方法，其特征在于，包括如下步骤：

A1.泊车参数坐标建立与计算；

A2.泊车起点确定；

A3.判断是否超过起点S0，若是，那么执行步骤A4，否则提示车速过低并退出泊车系统和结束；

A4.显示提示挂R档，提示往后退；

A5.判断是否到达起点位置S0，若是，那么执行步骤A6，否则执行步骤A3；

A6.手离开方向盘，脚踩刹车,准备进行自动泊车入位；

A7.泊车ECU计算并调用对应路径参数；

A8.驱动EPS右打死方向盘且车往后退；

A9.判断是否到达P点，若是，那么执行步骤A10，否则继续执行步骤A9；

A10.驱动EPS向左回正方向盘；

A11.车走斜线继续往后退；

A12.判断是否到达N点，若是，那么执行步骤A13，否则继续执行步骤A12；

A13.驱动EPS左打死方向盘且车往后退；

A14.车后倒车雷达测试距离；

A15.判断车身角度是否回正为90度，若是，那么执行步骤A16，否则执行分支步骤；

A16.车后障碍物距离是否大于等于预设距离，若是，那么执行步骤A17，否则执行步骤A18；

A17.系统识别到车位长>=L+1.2米；

A18.回正方向盘继续往后倒车；

A19.判断车后距离是否小于等于预定距离，若是，那么执行步骤A20，否则继续执行步骤A19；

A20.提示泊车结束。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在所述步骤A16中，预设距离为0.8米。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在所述步骤A19中，预定距离为0.4米。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分支步骤包括：

（1）.判断车后距离是否小于等于0.4米，若是，那么执行步骤（2），否则执行步骤A15；

（2）.进入多步泊车；

（3）.驱动EPS右打死方向盘且挂D档前行；

（4）.车前驻车雷达测试距离；

（5）.判断车身角度是否回正为90度，若是，那么执行第一分支步骤，否则执行第二分支步骤；

在所述第一分支步骤中包括：

Q1.驱动EPS回正方向盘；

Q2.判断车前距离是否小于等于规定距离，若是，那么执行步骤A20，否则返回执行步骤Q2；

在所述第二分支步骤中包括：

S1.判断车前距离是否小于等于0.4米，若是，那么执行步骤S2，否则执行步骤（5）；

S2.停车并挂R档，然后执行步骤A13。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述步骤Q2中，规定距离为0.4米。

6.一种半自动泊车的系统，其特征在于，该系统包括：

参数计算单元，用于泊车参数计算；

起点确定单元，用于泊车起点确定；

第一判断单元，用于判断是否超过起点S0，若是，那么执行第二判断单元，否则提示车速过低并退出泊车系统和结束；

后退提示单元，用于提示往后退；

第二判断单元，用于判断是否达到起点位置S0，若是，那么执行挂R档提示单元，否则执行第一判断单元；

挂R档提示单元，用于显示提示挂R档；

计算调用单元，用于计算并调用对应路径参数；

第一驱动单元，用于驱动EPS右打死方向盘且车往后退；

第三判断单元，用于判断是否到达P点，若是，那么执行第二驱动单元，否则继续执行第三判断单元；

第二驱动单元，用于驱动EPS向左回正方向盘；

第四判断单元，用于判断是否到达N点，若是，那么执行第三驱动单元，否则继续执行第四判断单元；

第三驱动单元，用于驱动EPS左打死方向盘且车往后退；

雷达测试单元，用于车后倒车雷达测试距离；

第五判断单元，用于判断车身角度是否回正为90度，若是，那么执行第六判断单元，否则执行分支系统；

第六判断单元，用于判断车后障碍物距离是否大于等于预设距离，若是，那么执行识别单元，否则回正方向盘继续往后倒车；

识别单元，用于系统识别到是否进行多步泊车以车位长>=L+1.2米为分界点；

第七判断单元，用于判断车后距离是否小于等于预定距离，若是，那么提示泊车结束，否则继续执行第七判断单元。