[发明专利]机器人系统显示装置

说明书

技术领域

本发明涉及为了确认机器人、周边设备以及视觉传感器的相互间的相对配置关系而对机器人系统进行图形化显示的机器人系统显示装置。

背景技术

已知构成为基于通过视觉传感器检测出的对象物的位置信息，由机器人对对象物进行处理或加工等作业的机器人系统。视觉传感器被安装在机器人的机械手附近，或者被安装在架台等固定部上来使用，但是在任何情况下都需要确定视觉传感器和机器人之间的相对配置关系。因此，需要预先明确成为机器人的动作控制的基准的机器人坐标系、和成为视觉传感器的测量处理的基准的视觉传感器坐标系之间的关系。用于将这种互不相同的坐标系彼此关联的处理一般被称为视觉传感器的校准，作为校准结果而获得的关联信息被称为校准数据。

JP-A-5-241626中公开了安装在机器人的可动部上的传感器的校准处理的例子。在该公知技术中，为了在传感器移动前后执行传感器的校准，基于传感器移动前的校准数据和传感器的移动量，计算传感器移动后的校准数据。

JP-A-4-35885中公开了利用安装在机器人的臂上、形成了预定图案的图案板来执行视觉传感器的校准的技术。在该公知技术中需要预先设定图案板的安装尺寸等信息，因此，在所设定的信息有错误的情况下导致得到不正确的校准数据。不限于该公知技术，在采用其它方法的情况下也需要设定要使用的构成要素的尺寸等信息，当设定信息不正确时无法执行正确的校准。

JP-A-2005-135278中公开了一种用于具备视觉传感器以及机器人的机器人系统的仿真装置。该公知技术的仿真装置被用于评价离线生成的动作程序，但是，视觉传感器的配置信息是被仿真的机器人系统的设定值。因此，无法期待通过该仿真装置发现视觉传感器的校准数据的错误。

如前所述，现有技术中，即使视觉传感器的校准数据中有错误也难以发现。因此，期望能够容易发现视觉传感器的校准数据的错误的机器人系统显示装置。

发明内容

根据本发明的第一方式，提供一种机器人系统显示装置，具备：存储机器人系统的构成要素的形状信息以及配置信息的存储部；基于通过所述存储部存储的所述构成要素的所述形状信息以及所述配置信息，对所述机器人系统的所述构成要素进行图形化显示的显示部，其中，所述机器人系统至少具备机器人以及视觉传感器，该机器人系统显示装置还具备：第一取得部，其取得将成为所述机器人的动作控制的基准的机器人坐标系和成为所述视觉传感器的测量处理的基准的视觉传感器坐标系互相关联的校准数据；以及第二取得部，其基于通过所述第一取得部取得的所述校准数据和通过所述存储部存储的所述视觉传感器的形状信息，取得所述视觉传感器的配置信息，所述显示部基于通过所述存储部存储的所述视觉传感器的形状信息以及通过所述第二取得部取得的所述视觉传感器的配置信息，显示所述视觉传感器。

根据本发明的第二方式，提供一种机器人系统显示装置，其在第一方式中，所述视觉传感器与所述机器人的臂的动作联动，维持相对于该臂的相对配置关系地被固定在该臂上，所述显示部基于所述臂与所述视觉传感器之间的相对配置关系，对所述视觉传感器进行图形化显示。

根据本发明的第三方式，提供一种机器人系统显示装置，其在第一或第二方式中，所述机器人系统还具备视觉目标夹具，所述第一取得部取得将所述机器人坐标系、所述视觉传感器坐标系和所述视觉目标夹具互相关联的校准数据，该机器人系统显示装置还具备基于所述校准数据取得所述视觉目标夹具的配置信息的第三取得部，所述显示部基于通过所述存储部存储的所述视觉目标夹具的形状信息以及通过所述第三取得部取得的所述视觉目标夹具的配置信息，对所述视觉目标夹具进行图形化显示。

根据本发明的第四方式，提供一种机器人系统显示装置，其在第三方式中，所述视觉目标夹具与所述机器人的臂的动作联动，维持相对于该臂的相对配置关系地被固定在该臂上，所述显示部基于所述臂和所述视觉目标夹具之间的相对配置关系，对所述视觉目标夹具进行图形化显示。

根据本发明的第五方式，提供一种机器人系统显示装置，其在第一至第四的任意一种方式中，通过所述存储部存储的所述机器人系统的所述构成要素的形状信息是3维形状信息。

根据本发明的第六方式，提供一种机器人系统显示装置，其在第一至第五的任意一种方式中，该机器人系统显示装置具备控制所述视觉传感器的视觉传感器控制装置。

根据本发明的第七方式，提供一种机器人系统显示装置，其在第一至第六的任意一种方式中，该机器人系统显示装置具备控制所述机器人的机器人控制装置。