[发明专利]机器人系统以及工件的输送方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统以及工件的输送方法。

背景技术

以往，已知有一种包括机器人臂的卸垛装置，该机器人臂上安装有对配置在平台的工件进行保持的机器人手（例如参照专利文献1）。在该卸垛装置中，从平台的上方拍摄工件，并且基于拍摄的图像来检测工件的位置。而且，基于检测出的工件的位置，在使机器人臂移动的同时，通过机器人手来保持工件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-317911号公报

发明内容

然而，在上述专利文献1记载的卸垛装置中，对配置在平台的外周侧（壁部附近）的工件进行保持的情况下，由于成为机器人臂与平台的壁部相接近的状态，因此，就考虑到会存在如下的问题：机器人臂与平台的壁部（工件配置部的壁部）接触的情况。

本发明是为解决上述课题而完成的，本发明的一个目的是，提供一种在保持工件时能够抑制机器人臂与工件配置部接触的机器人系统以及工件的输送方法。

为实现上述目的，第一方面的机器人系统包括第一机器人臂和机器人控制部，所述第一机器人臂上安装有对配置在工件配置部的工件进行保持的保持部；所述机器人控制部用于控制保持部以及第一机器人臂的动作，在俯视观察时，以第一机器人臂的安装有保持部的部分的沿垂直方向的转动轴与保持部的几何学的中心不同的方式，将保持部的根部连接在第一机器人臂上，机器人控制部以如下方式进行控制：通过第一机器人臂使保持部转动，以使保持部的前端侧朝向与第一机器人臂延伸的方向即第一方向相交叉的方向，在这种状态下，通过保持部对配置在工件配置部的工件进行保持。

在第一方面的机器人系统中，如上所述，通过以第一机器人臂的安装有保持部的部分的沿垂直方向的转动轴与保持部的几何学的中心不同的方式，将保持部的根部连接在第一机器人臂上，以如下方式进行控制从而构成机器人控制部：通过第一机器人臂使保持部转动，以使保持部的前端侧朝向与第一机器人臂延伸的方向即第一方向相交叉的方向，在这种状态下，通过保持部对配置在工件配置部的工件进行保持，由此，在以保持部的前端侧朝向与第一方向相交叉的方向转动的量，而使第一机器人臂靠近工件配置部的中央部侧的状态下，能够对工件进行保持。由此，在保持工件时，能够抑制第一机器人臂与工件配置部（工件配置部的外周侧（壁部））接触。

第二方面的工件的输送方法包括如下工序：在俯视观察时，以机器人臂的安装有保持部的部分的沿垂直方向的转动轴与保持部的几何学的中心不同的方式，通过机器人臂使根部被连接在机器人臂上的保持部转动，以使保持部的前端侧朝向与机器人臂延伸的方向即第一方向相交叉的方向的工序；在使保持部转动的状态下，通过保持部对配置在工件配置部的工件进行保持的工序。

在该第二方面的工件的输送方法中，包括如下工序：以机器人臂的安装有保持部的部分的沿垂直方向的转动轴与保持部的几何学的中心不同的方式，通过机器人臂使根部被连接在机器人臂上的保持部转动，以使保持部的前端侧朝向与机器人臂延伸的方向即第一方向相交叉的方向的工序，由此，在以保持部的前端侧朝向与第一方向相交叉的方向转动的量，而使机器人臂靠近工件配置部的中央部侧的状态下，能够对工件进行保持。由此，能够提供如下的工件的输送方法：其在保持工件时，能够抑制机器人臂与工件配置部（工件配置部的外周侧（壁部））接触。

发明的效果

通过上述结构，在保持工件时，能够抑制机器人臂与工件配置部接触。

附图说明

图1是本实施方式的机器人系统的整体图。

图2是本实施方式的机器人系统的框图。

图3是本实施方式的机器人系统的卸垛用机器人的立体图。

图4是从上方观察本实施方式的机器人系统的卸垛用机器人的图。

图5是本实施方式的机器人系统的卸垛用机器人的机器人手的立体图。

图6是本实施方式的机器人系统的卸垛用机器人的机器人手的俯视图。

图7是本实施方式的机器人系统的卸垛用机器人的机器人手的仰视图。

图8是表示通过本实施方式的机器人系统的机器人手、对于与平台的边大致平行配置的工件进行保持的图。

图9是表示通过本实施方式的机器人系统的机器人手、对于与平台的边交叉配置的工件进行保持的图。

图10是表示本实施方式的机器人系统的机器人手被配置在平台右上的角部的状态的图。

图11是表示本实施方式的机器人系统的机器人手被配置在平台左上的角部的状态的图。