[发明专利]一种非结构化点云特征点检测方法及其提取方法

权利要求书

1.一种非结构化点云特征点检测方法，其特征在于：包括以下步骤：

（1）利用采样点不同尺度空间的邻域信息计算采样点在不同尺度空间中的Harris响应值；

（2）通过迭代算法选取最优尺度空间下的Harris响应值作为采样点的Harris响应值，得到特征点集合Q；

（3）将Harris响应值在尺度空间邻域和几何邻域都具有极大性的点作为候选特征点，最后利用候选特征点选择优化策略提取最终的特征点。

2.根据权利要求1所述的一种非结构化点云特征点检测方法，其特征在于：所述步骤（1）中，采样点在不同尺度空间中的Harris响应值根据以下方法计算：（1.1）设N_r(p_i)是p_i的邻域点集合，p_j∈N_r(p_i)，分别在p_j的[1,0,0]方向和[-1,0,0]方向确定两个点p_j+和p_j-，计算p_j+的邻域点集合N_r(p_j+)和p_j-的邻域点集合N_r(p_j+)之间的Hausdorff距离；其中，i、r、j均为正整数；

（1.2）根据步骤（1.1）的Hausdorff距离计算p_j在X轴方向的偏导数f_x；

（1.3）计算p_j在Y方向的偏导数f_y；

（1.4）根据p_j在X轴方向和Y方向的偏导数f_x和f_y计算每个邻域点的高斯权重，即E矩阵；

（1.5）根据E矩阵计算p_j的Harris响应值，计算公式为：Harris(x,y)=det(E)–k·(Trace(E))²，k为经验系数。

3.根据权利要求2所述的一种非结构化点云特征点检测方法，其特征在于：所述步骤（1.1）的Hausdorff距离根据以下公式计算：

dH(Hr(pj+),Nr(pj-))=max{supa∈Nr(pj+)infb∈Nr(pj-)|a-b|,supb∈Nr(pj+)infa∈Nr(pj-)|a-b|}.]]>