[发明专利]基于虚拟电子地标的高可靠定位预测方法及系统

权利要求书

1.一种基于虚拟地标的高可靠定位预测方法，其特征在于，所述方法包括步骤：

S1，将电子地图中具有一定特征的地物要素进行抽取、编排、建模形成具有准确坐标的虚拟电子地标；

S2，以接收机可获取的外部感知条件作为定位精度影响因子，根据因子对定位精度影响的权重，建立高可靠定位预测模型；

S3，根据当前导航信息在电子地图中搜索附近的虚拟电子地标，将虚拟电子地标代入预测模型推断下一时刻外部环境的变化情况；

S4，在下一时刻到来时采集外部感知信息并与推断的变化情况进行比对，将比对的差异再次代入预测模型逆推，确定导航信息的误差并以此修正后续导航信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S1中，所述抽取过程为：

通过地物综合解析车辆的外部感知环境界定虚拟地标类型，采用空间对象匹配算法在现有的地形图数据中抽取虚拟地标要素，同时利用地图综合技术剔除无法使用的地物要素。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S1中，所述地物要素包括桥梁、隧道口、道路拐点；步骤S2中，所述外部感知条件包括车速、航向、卫星信号、道路；步骤S3中，所述外部环境的变化情况包括车辆前方道路情况、卫星信号情况和导航模式切换。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S1中，利用大表分区进行海量虚拟地标数据的存储，采用四叉树空间索引方法实现虚拟地标模型数据的快速访问。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S3中，所述搜索过程为：利用地图匹配反馈技术确定车辆在电子地图中的位置，以车辆当前导航信息的定位为原点选取合适的搜索距离，利用递归搜索算法确定车辆位置附近的虚拟地标。

6.一种基于虚拟地标的高可靠定位预测系统，其特征在于，所述系统包括：

地标模块，用于将电子地图中具有一定特征的地物要素进行抽取、编排、建模形成具有准确坐标的虚拟电子地标；

建模模块，用于以接收机可获取的外部感知条件作为定位精度影响因子，根据因子对定位精度影响的权重，建立高可靠定位预测模型；

预测模块，用于根据当前导航信息在电子地图中搜索附近的虚拟电子地标，将虚拟电子地标代入预测模型推断下一时刻外部环境的变化情况；

修正模块，用于在下一时刻到来时采集外部感知信息并与推断的变化情况进行比对，将比对的差异再次代入预测模型逆推，确定导航信息的误差并以此修正后续导航信息。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述地标模块中包括：

抽取模块，用于通过地物综合解析车辆的外部感知环境界定虚拟地标类型，采用空间对象匹配算法在现有的地形图数据中抽取虚拟地标要素，同时利用地图综合技术剔除无法使用的地物要素。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述地标模块中还包括：

存储访问模块，用于利用大表分区进行海量虚拟地标数据的存储，采用四叉树空间索引方法实现虚拟地标模型数据的快速访问。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述预测模块中还包括：

搜索模块，用于利用地图匹配反馈技术确定车辆在电子地图中的位置，以车辆当前导航信息的定位为原点选取合适的搜索距离，利用递归搜索算法确定车辆位置附近的虚拟地标。

10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述建模模块还包括：

知识库模块，用于通过不同类型虚拟地标的组合应用来建立外部环境感知知识库。