[发明专利]移动式起重机伸缩臂防抖控制方法及装置

权利要求书

1.一种移动式起重机伸缩臂防抖控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）采集伸缩臂多方位的加速度信号；

2）获取表征伸缩臂加速度的大小和方向的加速度信号；

3）对加速度进行向量计算，根据加速度的大小和方向的变化,判断伸缩臂的实际抖动量和抖动方向；

4）将实际抖动量与第一预设抖动量进行比较，如果实际抖动量超出第一预设抖动量，则根据实际抖动量和抖动方向，对控制参数进行修正。

2.如权利要求1所述的移动式起重机伸缩臂防抖控制方法，其特征在于：对控制参数进行修正后，进一步判断是否需要报警，如果对控制参数修正后，实际抖动量仍超过第一预设抖动量，此时进行报警。

3.如权利要求2所述的移动式起重机伸缩臂防抖控制方法，其特征在于：报警后，进一步判断是否需要停止危险动作，如果对控制参数修正后，实际抖动量超过第二预设抖动量，则停止危险动作，提示用户停车检查；其中，所述第二预设抖动量大于所述第一预设抖动量。

4.如权利要求1所述的移动式起重机伸缩臂防抖控制方法，其特征在于：采集伸缩臂多方位的加速度信号包括X方向和Y方向的加速度信号，或者X方向、Y方向和Z方向的加速度信号。

5.如权利要求1所述的移动式起重机伸缩臂防抖控制方法，其特征在于：对控制参数进行修正包括对与伸缩臂的伸缩相关的比例阀的调节或增加伸缩臂动力。

6.一种移动式起重机伸缩臂防抖控制装置，其特征在于，它包括：多方位加速度传感器和控制器，所述多方位加速度传感器电连接所述控制器，所述控制器包括加速度信号获取单元、抖动量判断单元、比较判断单元和修正单元；其中：

所述多方位加速度传感器，其设置在最后一节伸缩臂上，用于采集伸缩臂多方位的加速度信号；

所述加速度信号获取单元，用于获取表征伸缩臂加速度的大小和方向的加速度信号；

所述抖动量判断单元，用于对加速度进行向量计算，根据加速度的大小和方向的变化，判断伸缩臂的实际抖动量和抖动方向；

所述比较判断单元，其内设置有第一预设抖动量，用于将实际抖动量与第一预设抖动量进行比较；

所述修正单元，用于在所述比较判断单元确定实际抖动量超出第一预设抖动量后，根据实际抖动量和抖动方向，对控制参数进行修正。

7.如权利要求6所述的移动式起重机伸缩臂防抖控制装置，其特征在于：所述控制器还包括报警判断单元和报警单元；

所述报警判断单元，用于在所述修正单元对控制单数进行修正后，进一步判断是否需要报警；

所述报警单元，用于对控制参数修正后，所述报警判断单元判断实际抖动量仍超过第一预设抖动量后，进行报警。

8.如权利要求7所述的移动式起重机伸缩臂防抖控制装置，其特征在于：所述控制器还包括停止危险动作判断单元和停止输出单元；

所述停止危险动作判断单元，其内预置有第二预设抖动量，用于在所述报警单元报警后，进一步判断是否需要停止危险动作；其中，所述第二预设抖动量大于所述第一预设抖动量；

所述停止输出单元，用于对控制参数修正后，所述停止危险动作判断单元判断实际抖动量超过第二预设抖动量后，停止危险动作，提示用户停车检查。

9.如权利要求8所述的移动式起重机伸缩臂防抖控制装置，其特征在于：所述多方位加速度传感器为两轴加速度传感器或三轴加速度传感器。