[发明专利]环景监视系统的图像处理方法和系统

说明书

技术领域

本发明涉及环景监视（AVM）系统的图像处理方法和系统，且更特别地，涉及更准确地识别车辆周围物体的位置和形状并将所识别的位置和形状提供给驾驶者的AVM系统的图像处理方法和系统。

背景技术

通常，在车辆中驾驶者的视野主要朝向前方。因此，由于驾驶者的左侧、右侧和后方的视野被车体显著覆盖，所以它们非常有限。因此，已普遍使用包括使具有有限范围的驾驶者的视野扩大的反射镜的视野辅助装置（例如，后视镜等）。最近，已经开发出包括拍摄车辆外部的图像并将拍摄的图像提供给驾驶者的成像装置的技术。

特别地，已经开发出环景监视（AVM）系统，其中环绕车辆安装多个成像装置以示出环绕车辆的全向（例如360度）图像。AVM系统组合由多个成像装置拍摄的车辆周围的图像以便提供车辆的俯视图像，由此显示车辆周围的障碍物并消除盲点。

然而，在由AVM系统提供的俯视图像中，基于成像装置的拍摄方向，车辆周围的物体特别是三维物体的形状可能被畸变显示。基于成像装置的位置，拍摄方向和距离接近的物体被拍摄为与实际形状相似。然而，随着与成像装置的相对距离和与拍摄方向的角度增加，三维物体的形状可能会畸变。因此，可能不能将车辆周围的障碍物的准确位置和形状提供给驾驶者。

发明内容

因此，本发明提供一种环景监视（AVM）系统的图像处理方法和系统，在经由AVM系统提供给驾驶者的俯视图像中当三维物体的形状畸变显示时，协助更真实地识别车辆周围的三维物体。

在本发明的一方面，AVM系统的图像处理方法可包括：通过成像装置拍摄车辆周围的环境以产生俯视图像；由控制器通过比较在不同时间产生的两幅俯视图像来创建差异计数图；通过控制器提取所创建的差异计数图中的部分区域；以及由控制器通过连续将差异计数图的被提取区域彼此连接来产生物体识别图像。该图像处理方法还可包括：通过控制器使用物体识别图像来识别车辆周围的物体；以及通过控制器将已识别物体包括在俯视图像中，并且显示包括已识别物体的俯视图像。

创建差异计数图的处理可包括：通过控制器基于车辆的移动校正包括在两幅俯视图像中的车辆周围物体的相对位置变化；以及通过控制器比较校正了位置变化的两幅俯视图像以计算各个像素的差值。被提取区域可包括在差异计数图中在车辆移动方向上与车辆的移动距离对应数量的像素。被提取区域可包括在差异计数图中在车辆移动方向上的预设数量的像素。

在产生物体识别图像的处理中，差异计数图的被提取区域可连接为与车辆的移动距离成比例，并可基于关于重叠的像素区域赋予各个像素的加权因子来确定最终值。随着在差异计数图中基于成像装置的位置与成像装置的拍摄方向的角度增加，对各像素的加权因子可减小。

附图说明

通过以下结合附图进行的详细说明，本发明的上述和其它目的、特征和优点将更加明显可见，其中：

图1是示出根据本发明的示例性实施例的环景监视（AVM）系统的配置的示例性框图；

图2是示出根据本发明的示例性实施例的AVM系统的图像处理方法的示例性流程图；

图3A和3B是说明根据本发明的示例性实施例的产生俯视图像的处理的示例性视图；

图4A和4B是说明根据本发明的示例性实施例的创建差异计数图的处理的示例性视图；

图5是示出根据本发明的示例性实施例随时间推移所创建的差异计数图的示例性视图；

图6是说明根据本发明的示例性实施例的提取差异计数图中的部分区域的处理的示例性视图；

图7是说明根据本发明的示例性实施例的产生物体识别图像的处理的示例性视图；

图8是说明根据本发明的示例性实施例的赋予差异计数图的各像素的加权因子的示例性视图；并且

图9A至9C是说明根据本发明的示例性实施例的识别并显示车辆周围的物体的处理的示例性视图。

附图中各个元件的附图标记

110：拍摄单元

120：通信单元

130：显示单元

140：控制单元

具体实施方式

应当理解的是，本文所使用的术语“车辆”或“车辆的”或者其它类似术语包括一般的机动车辆，例如包括运动型多用途车（SUV）、公共汽车、货车、各种商用车辆在内的载客车辆、包括各种艇和船在内的水运工具、飞行器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、内燃车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆和其它替代燃料车辆（例如，从石油以外的资源取得的燃料）。