[发明专利]一种钻杆操作机器人

权利要求书

1. 一种钻杆操作机器人，包括底座、旋转台、机械臂，所述旋转台位于所述底座上，所述机械臂与所述旋转台铰接，所述机械臂包括前臂和后臂，其特征在于，所述后臂和前臂为箱梁式结构。

2. 根据权利要求1所述的钻杆操作机器人，其特征在于，所述后臂的下端与所述旋转台铰接，所述后臂的上端与所述前臂的上端通过第一转轴铰接，所述前臂的上端向所述后臂弯曲延伸形成弯曲部；所述钻杆操作机器人还包括承重连杆，所述承重连杆的下端与所述旋转台铰接，所述承重连杆的上端与所述弯曲部的后端铰接。

3. 根据权利要求2所述的钻杆操作机器人，其特征在于，所述钻杆操作机器人还包括水平连杆和抓爪，所述前臂的前端与抓爪连接板末端铰接，所述抓爪铰接板前端固定有抓爪；所述水平连杆包括后水平连杆和前水平连杆，所述后水平连杆的下端与所述旋转台铰接，所述第一转轴上还铰接有水平连杆连接板，所述后水平连杆的上端与所述水平连杆连接板的后端铰接，所述前水平连杆的上端与所述水平连杆连接板的前端铰接，所述前水平连杆的下端与所述抓爪连接板的中部铰接；所述承重连杆和后水平连杆位于所述后臂内，所述前水平连杆位于所述前臂内。

4. 根据权利要求3所述的钻杆操作机器人，其特征在于，所述后臂和前臂的内部固定设置有若干横向的加强板，在所述加强板上开设有所述水平连杆和承重连杆穿过的通孔。

5. 根据权利要求3所述的钻杆操作机器人，其特征在于，所述旋转台的后部固定有后连接板， 所述承重连杆的下端与所述后连接板的后部铰接，所述后水平连杆与所述后连接板的前部铰接；所述抓爪与抓爪连接板之间通过螺栓固定连接，所述螺栓为最大承受一定剪切载荷的螺栓。

6. 根据权利要求3至5任一项所述的钻杆操作机器人，其特征在于，所述抓爪与抓爪连接板之间设置有柔性垫；所述抓爪前端的两个相对的手指内侧为弧形，所述手指内侧固定有弧形的柔性垫。

7. 根据权利要求1至5任一项所述的钻杆操作机器人，其特征在于，所述底座位于横向移动轨道上，所述横向移动轨道固定在钻井平台的甲板上。

8. 根据权利要求1至5任一项所述的钻杆操作机器人，其特征在于，所述旋转台中心具有向下延伸的空腔，所述空腔下部与所述底座之间设置有轴承，所述轴承的内圈与所述空腔固定，所述轴承的外圈与所述底座固定。

9. 根据权利要求1至5任一项所述的钻杆操作机器人，其特征在于，在所述底座内还设置有用于识别钻杆所处位置的图像处理与定位装置，所述图像处理和定位装置包括激光传感器、驱动器、驱动电机、以及图像处理软件，在所述底座上设置有激光通过的开口，所述驱动器和驱动电机驱动激光传感器进行激光扫描，所述激光传感器将得到的钻杆图像，传输给图像处理软件进行图像处理，从而获得钻杆中心坐标位置。

10. 根据权利要求1至5任一项所述的钻杆操作机器人，其特征在于，在所述前臂和/或后臂上设置有避撞传感器。