[发明专利]一种无人机气垫与开伞控制器及控制方法有效
| 申请号： | 201310724386.6 | 申请日： | 2013-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN103708037A | 公开（公告）日： | 2014-04-09 |
| 发明（设计）人： | 权军 | 申请（专利权）人： | 天津全华时代航天科技发展有限公司 |
| 主分类号： | B64D17/62 | 分类号： | B64D17/62;B64D17/52;B64D45/04 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 韩奎勇 |
| 地址： | 300350 天津市*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 气垫 控制器 控制 方法 | ||
1.一种无人机气垫与开伞控制器，该系统包括自驾仪、伞仓开伞机构、气垫仓及气垫充气控制机构，其特征在于：该系统进一步包括用于接收自驾仪一路脉宽调制信号的单片机，单片机一路输出通过I/O口与伞仓开伞机构连接，单片机另一路输出通过I/O口与气垫仓及气垫充气控制机构。
2.根据权利要求1所述的无人机气垫与开伞控制器，其特征在于：所述单片机采用PIC16F688型号的单片机，所述单片机I/O口输出与伞仓开伞机构的三针Futaba接口连接，单片机I/O口输出与气垫仓及气垫充气控制机构的三针Futaba接口连接。
3.一种无人机气垫与开伞控制器的控制方法，其特征在于：该方法包括步骤如下：
（1）由自驾仪向单片机发送一路PWM信号；
（2）单片机将接收的PWM信号进行判断处理；
（3）单片机将上述步骤（2）中判断处理后的信号输出到气垫仓及气垫充气控制机构的三针Futaba接口，实现对气垫仓及气垫充气控制机构的控制；
（4）单片机将上述步骤（2）中判断处理后的信号输出到伞仓开伞机构的三针Futaba接口，实现对伞仓开伞机构的控制。
4.根据权利要求3所述的无人机气垫与开伞控制器的控制方法，其特征在于所述步骤（1）中的PWM信号为：0.5ms-2.5ms的20ms周期PWM信号。
5.根据权利要求3所述的无人机气垫与开伞控制器的控制方法，其特征在于所述步骤（2）的具体判断方法为：当单片机接收到的信号为小于1.5ms的PWM信号时，判定飞机为正常飞行，当单片机接收到的信号为大于1.5ms的PWM信号时，判定飞机为降落状态。
6.根据权利要求3所述的无人机气垫与开伞控制器的控制方法，其特征在于所述步骤（3）的具体控制方法为：
①利用单片机输入的1ms-2msPWM信号，气垫仓及气垫充气控制机构的用舵机打开气垫仓；
②延时打开气垫仓后，无刷电动涵道风扇以最大功率给气垫充气，充气2秒后减小充气功率，等待20秒后关闭。
7.根据权利要求3所述的无人机气垫与开伞控制器的控制方法，其特征在于所述步骤（4）的具体控制方法为：
①利用单片机输入的1ms-2msPWM信号，伞仓开伞机构的用舵机打开降落伞仓；
②引导伞在压力作用下弹出伞仓，拉出整套降落伞。
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