[发明专利]平面两自由度柔性并联机械臂无效
| 申请号： | 201310721936.9 | 申请日： | 2013-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN103722563A | 公开（公告）日： | 2014-04-16 |
| 发明（设计）人： | 李清清;余跃庆 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J18/06 | 分类号： | B25J18/06 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 纪佳 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 平面 自由度 柔性 并联 机械 | ||
1.一种平面两自由度柔性并联机械臂，其特征在于：其包括柔性臂（1）、直线电机（2）、基座（3）；多个直线电机（2）均匀布置安装在基座（3）上，直线电机（2）与基座（3）之间无相对运动，直线电机（2）之间夹角相等且在同一平面内；柔性臂（1）为一体件，柔性臂（1）上中心位置有一大凸台（6），大凸台（6）中心有一个大固定孔（7）；大凸台（6）的周围均匀固接有柔性薄片（4），每个柔性薄片（4）的末端分别固接有小凸台（5），柔性臂（1）上的小凸台（5）固接在直线电机（2）上的滑块（8）上，小凸台（5）与滑块（8）无相对运动；安装后，柔性臂（1）上的柔性薄片（4）处于弯曲状态，当直线电机运动时，其上的滑块（8）将沿直线方向运动，柔性臂（1）上的小凸台（5）随之运动，小凸台（5）使得柔性薄片（4）弯曲和运动，所述柔性薄片（4）共同作用，使得大凸台（6）产生有规律运动，从而带动大凸台（6）上的执行元件进行有规律的运动。
2.根据权利要求1所述的一种平面两自由度柔性并联机械臂，其特征在于：所述的柔性臂（1）通过一体加工成型得到。
3.根据权利要求1所述的一种平面两自由度柔性并联机械臂，其特征在于：所述柔性薄片（4）的个数为3个。大凸台6的周围每隔120°固接有柔性薄片（4）。
4.根据权利要求1所述的一种平面两自由度柔性并联机械臂，其特征在于：所述的大固定孔（7）用于安装主轴电机或者其它执行元件。
5.根据权利要求1所述的一种平面两自由度柔性并联机械臂，其特征在于：小凸台（5）通过螺栓连接在直线电机（2）上的滑块（8）上。
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