[发明专利]PWM间歇喷雾式变量喷施系统喷施流量分组调控方法

权利要求书

1.PWM间歇喷雾式变量喷施系统喷施流量分组调控方法，其特征在于对各个喷杆分区的总喷施流量进行循环调控的步骤如下：

第一步，读取各喷头的最新设定施药量和最新的作业速度；

第二步，根据作业速度、各喷头的设定施药量以及各喷头所在喷杆分区的喷施流量计算模型，计算各喷头的目标喷施流量以及各个电磁阀的PWM控制信号的频率和初始占空比；

第三步，通过比例控制器(24)对各个PWM控制信号的初始占空比进行微调，并输出各个PWM控制信号；

第四步，检测作业速度和各个喷杆分区的实际喷施流量，如果实际喷施流量与该喷杆分区所有喷头的目标喷施流量累加和的相对误差超过了±5%，则给出报警信号，提示停机检查；

第五步，通过PID控制器(25)对各个PWM控制信号的占空比进行二次调节，并输出调节后的PWM控制信号；

第六步，转回到第一步，进入下一个调控循环。

2.根据权利要求1所述的PWM间歇喷雾式变量喷施系统喷施流量分组调控方法，其特征在于：所述的电磁阀和喷头都经过了选配，同一喷杆分区内的各个“电磁阀+喷头”组合的电液特性都基本一致，同一喷杆分区内的所有喷头都使用相同的喷施流量计算模型。

3.根据权利要求1所述的PWM间歇喷雾式变量喷施系统喷施流量分组调控方法，其特征在于：所述比例控制器(24)的控制模型为其中，为PWM控制信号的原占空比，k_p为比例调节系数，为调节后的PWM控制信号的新占空比，各个电磁阀的k_p值分别独立整定，并存储在变量喷施控制器(21)中。

4.根据权利要求1-3所述的PWM间歇喷雾式变量喷施系统喷施流量分组调控方法，其特征在于：各个电磁阀的k_p值的整定方法如下：

第一步，将被测试电磁阀的PWM控制信号的频率固定在某一频率值，占空比固定为50%，其他电磁阀全开，测试其实际喷施流量，并根据其所在喷杆分区的喷施流量计算模型计算其目标喷施流量；

第二步，被测试电磁阀的PWM控制信号的频率和占空比不变，其他电磁阀全关，测试其实际喷施流量；

第三步，取两次测得的实际喷施流量的平均值，除以第一步计算所得的目标喷施流量，然后再取倒数，即为被测试电磁阀在该频率值下的k_p值；

第四步，改变PWM控制信号的频率值，继续整定。

5.根据权利要求1所述的PWM间歇喷雾式变量喷施系统喷施流量分组调控方法，其特征在于：所述PID控制器(25)的控制模型为：其中，e₁为本次调控循环中的喷施流量相对误差，e₂为上一次调控循环中的喷施流量相对误差，e₃为再上一次调控循环中的喷施流量相对误差，A、B、C为调节系数，各个喷杆分区的A、B、C值分别独立整定，为PWM控制信号的原占空比，为调节后的PWM控制信号的新占空比。