[发明专利]图像处理装置、图像处理方法和程序

权利要求书

1.一种图像处理装置，包括：

特定区域检测单元，被配置为获取对象的拍摄图像，并检测所述拍摄图像中显示的、所述对象的表面的所有特定区域，其中，所述特定区域为所述对象的表面上期望检测到的区域且所述特定区域具有与其余区域不同的特征；

模型构建单元，被配置为基于所述拍摄图像来构建能够体现所述对象的形状的使用曲面方程描述的立体模型；

定位单元，被配置为在所述立体模型的表面上定位各个特定区域的对应区域；以及

面积计算单元，被配置为基于所述立体模型计算所述对应区域的面积。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，还包括：

判定单元，被配置为判定分别以不完整的形式出现在两幅或更多幅拍摄图像上的特定区域是否属于同一特定区域，

其中，在所述判定单元的判定结果为是时，所述定位单元被配置为针对每一个以不完整的形式出现的特定区域，分别在所述立体模型的表面上获得其对应子区域，并且，所述图像处理装置还包括合并单元，被配置为合并所述对应子区域，以定位所述同一特定区域在立体模型的表面上的最终的对应区域。

3.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，其中，所述定位单元包括：

采样模块，被配置为以能够保持所述立体模型的形态的方式对所述立体模型的表面进行采样；

投影模块，被配置为计算各个采样点在生成所述拍摄图像的摄像机的成像平面上的投影点，以获得投影图；以及

比较模块，被配置为将所述投影图与所述拍摄图像上的所述特定区域进行比较以获得所述投影图上对应于所述特定区域的点，从而找到该特定区域的对应区域。

4.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，其中，所述立体模型为球体。

5.根据权利要求4所述的图像处理装置，其中，所述对象为接近球体的水果。

6.根据权利要求5所述的图像处理装置，其中，所述特定区域为水果表面的缺陷。

7.根据权利要求5所述的图像处理装置，其中，所述模型构建单元被配置为通过查找所述拍摄图像中所述水果的最宽行来确定所述球体的直径。

8.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，所述判定单元被配置为通过基于生成所述拍摄图像的摄像机的设置的先验知识来确定所述以不完整的形式出现的特定区域是否属于同一特定区域。

9.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，所述判定单元被配置为通过匹配各幅拍摄图像中的所述以不完整的形式出现的特定区域的局部特征来确定所述特定区域是否属于同一特定区域。

10.一种图像处理方法，包括：

获取对象的拍摄图像，并检测所述拍摄图像中显示的、所述对象的表面的所有特定区域，其中，所述特定区域为所述对象的表面上期望检测到的区域且所述特定区域具有与其余区域不同的特征；

基于所述拍摄图像来构建能够体现所述对象的形状的使用曲面方程描述的立体模型；

在所述立体模型的表面上定位各个特定区域的对应区域；以及

基于所述立体模型计算所述对应区域的面积。