[发明专利]一种用于目标跟踪的摄像机PTZ控制方法和装置

权利要求书

1.一种用于目标跟踪的摄像机PTZ控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取被跟踪目标在视频帧中的相对位置；

分3个区域设定摄像机等级速度，公式如下：

X轴方向等级速度

其中X_MOVE表示摄像机最小运动等级速度，为常量，变量a＝50、b＝30为摄像机经验值，posx为被跟踪目标所在位置点的x坐标，width表示图像宽度，abs是指对括号中的内容取绝对值；

Y轴方向等级速度

其中Y_MOVE表示摄像机最小运动等级速度，为常量，变量A＝40、B＝30为摄像机经验值，posy为被跟踪目标所在位置点的y轴坐标，height表示图像高度；等级速度的设定根据被跟踪目标在视频帧中偏离该帧图像中心点的相对位置确定，相对位置距离中心点越远，摄像机等级速度越大；

将摄像机等级速度转换为摄像机参照角速度；

根据所述摄像机参照角速度计算当前摄像机实际角速度；

将当前摄像机实际角速度转换为摄像机实际输出等级速度。

2.根据权利要求1所述的用于目标跟踪的摄像机PTZ控制方法，其特征在于，所述将摄像机等级速度转换为摄像机参照角速度，公式如下：

水平方向：

V_x＝θ_pan＝p1Pan₀²+p2Pan₀+p3

其中，p1、p2、p3为实际测试得出的系数，不同摄像机测试计算出的系数不同；

垂直方向：

V_y＝θ_tilt＝t1Tilt₀²+t2Tilt₀+t3

其中t1、t2、t3为实际测试得出的系数，不同摄像机测试计算出的系数不同。

3.根据权利要求2所述的用于目标跟踪的摄像机PTZ控制方法，其特征在于，所述根据摄像机参照角速度计算当前摄像机实际角速度，公式如下：

水平方向：

$V_{x\_new}=2*\arctan \left(\tan \right(\frac{V_x}{2})*\frac{d_0}{d_1})$

垂直方向：

$V_{y\_new}=2*\arctan \left(tan\right(\frac{V_y}{2})*\frac{d_0}{d_1})$

其中d₀为初始化物距，范围为5-8米，d₁为当前物距。

4.根据权利要求3所述的用于目标跟踪的摄像机PTZ控制方法，其特征在于，所述d₀初始化物距设置为6米。