[发明专利]动臂塔式起重机及其运行的控制方法、装置和系统

权利要求书

1.一种动臂塔式起重机运行的控制方法，其特征在于，包括：

获取在动臂塔式起重机的臂架运行方向上的障碍区域的位置坐标；

根据所述障碍区域的位置坐标和当前所述动臂塔式起重机的臂架所连吊钩的位置坐标，判断是否需要改变所述吊钩的幅度；

如果是，控制所述动臂塔式起重机进行变幅操作，以使所述吊钩绕过所述障碍区域运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍区域的位置坐标和当前起重机的臂架所连吊钩的位置坐标，判断是否需要改变所述吊钩的幅度包括：

根据所述障碍区域的位置坐标和当前起重机的臂架所连吊钩的位置坐标，计算所述吊钩与所述障碍区域的最短距离；

判断所述最短距离是否小于预先设定的距离阈值，如果是，确定需要改变所述吊钩的幅度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍区域的位置坐标和当前起重机的臂架所连吊钩的位置坐标，判断是否需要改变所述吊钩的幅度包括：

将当前起重机的臂架的回转机构中心所在的位置作为坐标原点；

将所述吊钩的位置坐标与所述坐标原点的连线作为第一直线；

将所述坐标原点至所述障碍区域的指定边界的切线作为第二直线；其中，所述指定边界为所述障碍区域靠近所述臂架一侧的边界；

计算所述第一直线与所述第二直线所成的角度；

判断所述角度是否小于预先设定的角度阈值，如果是，确定需要改变所述吊钩的幅度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述起重机进行变幅操作包括：

通过调整所述臂架的俯仰角度控制所述吊钩的幅度小于所述障碍区域与所述臂架的回转机构中心之间的最小距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述起重机进行变幅操作包括：

判断所述障碍区域内的障碍物的高度是否大于或等于所述起重机的高度；

如果是，通过调整所述臂架的俯仰角度控制所述吊钩的幅度小于所述障碍区域与所述臂架的回转机构中心之间的最小距离；

如果否，通过调整所述臂架的俯仰角度控制所述吊钩的幅度大于所述障碍区域与所述臂架的回转机构中心之间的最大距离。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述起重机进行变幅操作之前，所述方法还包括：记录当前所述吊钩的幅度；

所述控制所述起重机进行变幅操作之后，所述方法还包括：当确定所述吊钩已绕过所述障碍区域时，恢复所述吊钩的幅度至记录的所述幅度。

7.一种动臂塔式起重机运行的控制装置，其特征在于，包括：

障碍位置获取模块，用于获取在动臂塔式起重机的臂架运行方向上的障碍区域的位置坐标；

判断模块，用于根据所述障碍位置获取模块获取的所述障碍区域的位置坐标和当前所述动臂塔式起重机的臂架所连吊钩的位置坐标，判断是否需要改变所述吊钩的幅度；

幅度控制模块，用于如果所述判断模块的判断结果为是，控制所述动臂塔式起重机进行变幅操作，以使所述吊钩绕过所述障碍区域运行。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断模块包括：

距离计算单元，用于根据所述障碍区域的位置坐标和当前起重机的臂架所连吊钩的位置坐标，计算所述吊钩与所述障碍区域的最短距离；

距离判断单元，用于判断所述距离计算单元计算的所述最短距离是否小于预先设定的距离阈值；

第一确定单元，用于如果所述距离判断单元的判断结果为是，确定需要改变所述吊钩的幅度。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断模块包括：

设置单元，用于将当前起重机的臂架的回转机构中心所在的位置作为坐标原点；将所述吊钩的位置坐标与所述坐标原点的连线作为第一直线；将所述坐标原点至所述障碍区域的指定边界的切线作为第二直线；其中，所述指定边界为所述障碍区域靠近所述臂架一侧的边界；

角度计算单元，用于计算所述设置单元设置的所述第一直线与所述第二直线所成的角度；

角度判断单元，用于判断所述角度计算单元计算的所述角度是否小于预先设定的角度阈值；

第二确定单元，用于如果所述角度判断单元的判断结果为是，确定需要改变所述吊钩的幅度。