[发明专利]一种汽车电子制动力分配的控制方法

权利要求书

1.一种汽车电子制动力分配的控制方法，其对车辆左后轮和右后轮分别进行独立控制，且对车辆左后轮和右后轮的控制过程相同，其包括以下步骤：

1）在一包括制动踏板、制动主缸、制动主缸压力传感器、数据处理模块、轮速传感器、左前轮、右前轮、左后轮、右后轮、ABS算法模块和液压控制执行机构的ABS控制系统中设置一EBD子系统；EBD子系统包括EBD激活触发判定模块、EBD与ABS协调控制模块和EBD控制逻辑模块；其中，EBD为电子制动力分配；

2）在EBD激活触发判定模块中预设最小车速门限值V_min和制动压力门限值P_min，EBD激活触发判定模块通过检测人机接口按钮的开启状态，并将接收到的参考车速信号和主缸制动压力信号分别与预设的最小车速门限值V_min和制动压力门限值P_min进行比较，确定是否需要激活EBD子系统的功能；

3）在EBD激活触发判定模块中预设车轮轮加速度门限值a_limit和车轮滑移率门限值k_limit，并根据右前轮的滑移率k_f和右后轮的滑移率k_r，计算右前轮和右后轮之间的滑移率差值k_diff；EBD子系统的功能激活后，通过比较右后轮的轮加速度a_r与车轮轮加速度门限值a_limit、右后轮的滑移率k_r与车轮滑移率门限值k_limit以及右前轮和右后轮之间的滑移率差值k_diff与滑移率差值门限值k_{diff_limit}，确定EBD动作触发的最佳时机；

4）EBD动作触发后，EBD与ABS协调控制模块检测右前轮和右后轮的ABS状态，根据检测结果控制EBD子系统执行相应动作，并确定是否进入EBD控制逻辑模块；

5）在EBD控制逻辑模块中预设初始保压时间常数t₀、减压时间常数t_dc、增压时间常数t_ic，临界滑移率差值上限值k_{diff_upper}、临界滑移率差值下限值k_{diff_lower}、进液阀开度控制滑移率差值上限值k_{diff_max}和进液阀开度控制滑移率差值下限k_{diff_min}，EBD控制逻辑模块采用基于滑移率控制的逻辑门限值控制方法对右后轮进行制动力控制，通过设置临界滑移率差值门限值控制右后轮实现增压-保压-减压状态切换的循环制动控制；采用时间常数控制和进液阀开度控制相结合的控制方式调节右后轮的制动力控制效果。

2.如权利要求1所述的一种汽车电子制动力分配的控制方法，其特征在于：所述步骤2）中，确定是否需要激活EBD子系统的功能，其具体包括以下步骤：

（1）EBD激活触发判定模块检测人机接口按钮是否开启；如果检测到人机接口按钮已开启，则执行步骤（2）；如果检测到人机接口按钮未开启，则EBD子系统的功能无法激活，重新进行人机接口按钮开启状态的检测；

（2）EBD激活触发判定模块检测接收到的参考车速信号，并将参考车速V与预设的最小车速门限值V_min进行比较；如果V＞V_min，则执行步骤（3）；如果V≤V_min，则返回步骤（1）；

（3）EBD激活触发判定模块检测接收到的主缸制动压力信号，并将主缸制动压力P与预设的制动压力门限值P_min进行比较；如果P＞P_min，则激活EBD子系统的功能，进行EBD动作触发判定；如果P≤P_min，则返回步骤（1）。