[发明专利]并联式机器人的关节结构

说明书

技术领域

本发明是与并联式机器人有关，特别是指一种并联式机器人的关节结构。

背景技术

按，随着社会进步及工业自动化的需求日驱明显，机器人需求与日俱增。一般而言，机器人的结构可分为串联式(serial mechanism)和并联式(parallel mechanism)。而并联式机器人相较于串联式机器人，具有精度较高、运动惯性小、承载能力大、工作空间较小等等优点，也因此使得并联式机器人得到广泛应用。以Delta机器人为例，如美国第4976582号专利，其为一种并联式机器人，每个关节部为两轴承组的组合达到两自由度关节，以三支上臂为主动体连接下臂及运动平台。又如美国第7735390号专利，其所提供的Delta机器人是以四个上臂通过下臂杆件带动平行四边型的运动平台的角度变化，搭配齿轮组，达到平移及旋转角度的运动。

惟，从公知技术中可以发现，目前的并联式机器人在其杆件间的关节结构皆无润滑机制设计，此对于经常处在运作状态的关节而言相当不利，容易产生磨损减低运作寿命。

发明内容

本发明的目的在于提供一种并联式机器人的关节结构，其可填充润滑油脂并且润滑杆件间的关节。

为实现上述目的，依据本发明所提供的一种并联式机器人的关节结构，设于一并联式机器人，该并联式机器人具有复数第一杆，各该第一杆一端具有一第一连接部，另一端则受外力驱动，复数第二杆，各该第二杆两端分别具有一第二连接部和一第三连接部，各该第二连接部分别连结各该第一连接部，一运动平台，具有复数第四连接部，各该第四连接部分别连结各该第三连接部，受外力驱动的各该第一杆带动各该第二杆进而让该运动平台运动，该并联式机器人的关节结构特征在于：各该第一杆、各该第二杆或该运动平台的其中的一具有一容室，该容室对应前述组件而贯穿该第一杆的第一连接部、该第二杆的第二连接部、该第二杆的第三连接部或该运动平台的第四连接部的表面而形成一孔，该孔受该第一杆的第一连接部、该第二杆的第二连接部、该第二杆的第三连接部或该运动平台的第四连接部其中之一覆盖。

由此，填充润滑油脂至该容室后，润滑油脂即可通过孔流至该第一杆的第一连接部、该第二杆的第二连接部、该第二杆的第三连接部或该运动平台的第四连接部的表面，润滑第一杆、第二杆和运动平台间的关节结构。

附图说明

图1是本发明第一较佳实施例的立体图，显示并联式机器人；

图2是本发明第一较佳实施例的部分组件示意图，显示第一杆具有容室；

图3是本发明第一较佳实施例的部分组件示意图，显示第一杆具有容室；

图4是本发明第一较佳实施例的部分组件示意图，显示第二杆具有容室；

图5是本发明第一较佳实施例的部分组件示意图，显示运动平台具有容室；

图6是本发明第一较佳实施例的部分组件示意图，显示第一杆具有容室；

图7是本发明第一较佳实施例的部分组件示意图，显示第一杆具有容室；

图8是本发明第一较佳实施例的部分组件示意图，显示第二杆具有容室；

图9是本发明第一较佳实施例的部分组件示意图，显示运动平台具有容室；

图10是本发明第一较佳实施例的部分组件示意图，显示球头(ball stud)；

图11是本发明第一较佳实施例的部分组件示意图，显示球座(ball seat)；

图12是本发明第二较佳实施例的示意图，显示第一杆、第二杆和运动平台具有容室；以及

图13是本发明第二较佳实施例的示意图，显示第一杆、第二杆和运动平台具有容室。

附图中主要组件符号说明：

10并联式机器人，11第一杆，111第一连接部，112容置部，12第二杆，121第二连接部，122第三连接部，13运动平台，131第四连接部，14容室，141孔，15通孔。

具体实施方式

为了详细说明本发明的技术特点所在，举以下较佳实施例并配合附图说明如后，其中：