[发明专利]一种立柱栽培的高效无碰撞自动移栽苗序与路径

权利要求书

1.一种立柱栽培的高效自动移栽苗序与路径，其特征在于所述移栽路径如下： 

每一周期的输送路径c中不存在秧苗（6）时，根据秧苗（6）移出所需最短位移确定取苗位最小升降路径a₀；当输送路径c中需途经其它有秧苗（6）的穴孔时，根据秧苗（6）高度确定安全提升高度h，取苗位升降路径取a₀+h以避免末端执行器（3）与秧苗（6）的碰撞；

当植苗顶点D_k不低于取苗顶点B_ij时，选择植苗顶点D_k与取苗顶点B_ij间的直线路径为输送路径c；

当植苗顶点D_k低于取苗顶点B_ij时，确定一中间点C_ij-k（1≤i≤8，1≤j≤16，1≤k≤16），中间点C_ij-k与取苗顶点B_ij高度一致并距穴盘（2）右侧边缘安全距离s，中间点C_ij-k的y轴坐标取为取苗顶点B_ij与植苗顶点D_k的y轴坐标的线性分割点；

以植苗顶点D_k→中间点C_ij-k→取苗顶点B_ij间的折线路径为输送路径c。

2.根据权利要求1所述的一种立柱栽培的高效自动移栽苗序与路径，其特征在于：穴盘（2）下右端开始同向逐行取苗，沿栽培立柱（5）自下至上栽植。

3.根据权利要求1所述的一种立柱栽培的高效自动移栽苗序与路径，其特征在于：所述安全距离s为当栽培立柱（5）的植苗顶点低于穴盘（2）的取苗顶点高度时，为避免末端执行器（3）与穴盘（2）碰撞而要求中间点C_ij-k让开穴盘（2）的距离。