[发明专利]连续墙成槽机的自动提斗控制方法、控制系统和控制装置

权利要求书

1.一种连续墙成槽机的自动提斗控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

控制器接收自动提斗的控制指令；

控制器在接收到自动提斗的控制指令后，先控制臂架拉起；

在臂架被拉起的过程中，控制器控制钢丝绳卷扬机对与斗体相连的钢丝绳进行收绳或放绳，同时控制器根据臂架与地面之间的夹角判定臂架拉起是否到位，在臂架被拉起至与地面之间达到设定的角度时停止控制臂架拉起；

在臂架被拉起的过程中或被拉起至设定的角度之后，控制器控制主机朝向斗体所在的方向行走，同时控制器根据主机与斗体之间的距离判定主机行驶是否到位，在主机行驶到与斗体之间达到设定的距离时停止控制主机行走；

在臂架被拉起至设定的角度之后且主机行驶到设定的距离之后，控制器控制钢丝绳卷扬机对钢丝绳进行收绳，将斗体的顶部从地面上拉起，此时斗体的底部绕着与地面的支点转动；

在斗体的顶部从地面上被拉起的过程中，控制器根据钢丝绳的收绳长度控制主机朝向斗体所在的方向行走；及

在斗体从地面上被完全提起之后，控制器停止对钢丝绳卷扬机收绳和主机行走的控制。

2.根据权利要求1所述的连续墙成槽机的自动提斗控制方法，其特征在于：在臂架被拉起的过程中，控制器根据钢丝绳所受的拉力判定对钢丝绳是进行收绳还是放绳，在钢丝绳所受拉力小于设定的拉力时控制钢丝绳卷扬机对钢丝绳进行收绳，在钢丝绳所受拉力大于设定的拉力时控制钢丝绳卷扬机对钢丝绳进行放绳。

3.根据权利要求1所述的连续墙成槽机的自动提斗控制方法，其特征在于：在斗体的顶部从地面上被拉起的过程中，控制器根据钢丝绳的收绳长度先确定主机需要行走的距离，然后依据所确定的主机需要行走的距离控制主机行走，使主机行走的距离与钢丝绳的收绳长度相匹配。

4.根据权利要求3所述的连续墙成槽机的自动提斗控制方法，其特征在于：在斗体的顶部从地面上被拉起的过程中，控制器还计算并比较斗体顶部的实际提升高度和理论提升高度，当实际提升高度与理论提升高度之差大于允许的偏差值时，控制器判定斗体底部的支点在地面上有平移的动作，此时控制器对主机需要行走的距离进行修正并根据修正后的主机需要行走的距离控制主机行走。

5.根据权利要求1所述的连续墙成槽机的自动提斗控制方法，其特征在于：当斗体与地面之间的夹角为90°时，控制器判定斗体从地面上被完全提起。

6.一种连续墙成槽机的自动提斗控制系统，包括斗体（21）、臂架（24）、钢丝绳（25）和主机（27），所述钢丝绳（25）与所述斗体（21）相连并用于提升所述斗体（21），其特征在于：所述自动提斗控制系统还包括控制器（50），所述控制器（50）用于执行如权利要求1至5任一项所述的自动提斗控制方法。

7.根据权利要求6所述的连续墙成槽机的自动提斗控制系统，其特征在于：所述自动提斗控制系统还包括信号采集装置（40），所述信号采集装置（40）包括用于检测臂架倾角的臂架倾角检测装置（41）、用于检测斗体倾角的斗体倾角检测装置（42）、用于检测钢丝绳收绳长度的钢丝绳收绳长度检测装置（43）、用于检测主机相对斗体行走距离的主机行走距离检测装置（44）、用于检测钢丝绳拉力的拉力检测装置（45）和用于检测主机和斗体之间距离的测距装置（46）；所述控制器（50）根据所述信号采集装置（40）采集的信号对所述斗体（21）的自动提斗操作进行控制。