[发明专利]一种基于电机驱动锁紧的外科手术机器人被动关节

权利要求书

1.一种基于电机驱动锁紧的外科手术机器人被动关节，其特征在于：它包括下壳体（1）、底板（2）、上壳体（3）、顶盖（4）、电机座（5）、步进电机（6）、壳体连接件（7）、弹性联轴器（8）、输入轴（9）、谐波减速器（10）、下轴承壳体（11）、输出轴（12）、齿轮（13）、上轴承壳体（14）、齿轮丝杠轴（15）、导向件（16）、支撑件（17）、楔形摩擦件（18）、编码器轴（19）、编码器（20）和编码器连接件（25），下壳体（1）的下端固定安装有底板（2），下壳体（1）的上端可转动内嵌到上壳体（3）的下部，顶盖（4）固定安装在上壳体（3）的上端，电机座（5）固定安装在下壳体（1）内，步进电机（6）设置在电机座（5）内，步进电机（6）的输出端由下至上依次与输入轴（9）、谐波减速器（10）和输出轴（12）连接，弹性联轴器（8）套装在步进电机（6）的输出轴与输入轴（9）上，齿轮（13）设置在输出轴（12）上，壳体连接件（7）、下轴承壳体（11）和上轴承壳体（14）由下至上依次安装在电机座（5）上，齿轮丝杠轴（15）安装在下壳体（1）内，且齿轮丝杠轴（15）与齿轮（13）相啮合，导向件（16）安装在下壳体（1）内并套设在齿轮丝杠轴（15）上，且导向件（16）位于上轴承壳体（14）的上方，支撑件（17）安装在导向件（16）上，楔形摩擦件（18）安装支撑件（17）上，编码器轴（19）安装在下壳体（1）的上端，编码器连接件（25）安装在上壳体（3）内编码器轴（19）的上方，编码器（20）安装在编码器连接件（25）上，且编码器（20）位于编码器轴（19）的上端。

2.根据权利要求1所述的一种基于电机驱动锁紧的外科手术机器人被动关节，其特征在于：所述齿轮丝杠轴（15）为空心齿轮丝杠轴。

3.根据权利要求2所述的一种基于电机驱动锁紧的外科手术机器人被动关节，其特征在于：所述外科手术机器人被动关节还包括导向销（21），导向销（21）竖直设置在导向件（16）和支撑件（17）上。

4.根据权利要求3所述的一种基于电机驱动锁紧的外科手术机器人被动关节，其特征在于：所述外科手术机器人被动关节还包括挡板（22），挡板（22）盖装在齿轮丝杠轴（15）的上端。

5.根据权利要求4所述的一种基于电机驱动锁紧的外科手术机器人被动关节，其特征在于：所述外科手术机器人被动关节还包括两组轴承（23）和内套筒（24），两组轴承（23）套装在位于上壳体（3）内的下壳体（1）上部，内套筒（24）套装在两组轴承（23）之间的下壳体（1）上部。

6.根据权利要求5所述的一种基于电机驱动锁紧的外科手术机器人被动关节，其特征在于：所述楔形摩擦件（18）为带有锥角的金属环形弹性摩擦件。