[发明专利]一种点胶方法、装置及系统

权利要求书

1.一种点胶方法，其特征在于，包括：

实时获取目标点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述目标点的坐标；

实时获取点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述移动点的坐标；

所述点胶移动点对所述目标点进行实时的跟踪，当移动点的坐标和所述目标点的坐标小于预设阀值时，所述点胶移动点跟踪到了所述目标点，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点胶移动点对所述目标点进行实时的跟踪，包括:

当所述移动点在所述目标点的运行轨迹形成的运动图形之外时，调整所述移动点的移动速度至所述目标点的移动速度;

当所述移动点在所述目标点的运行轨迹形成的运动图形之内时，在同向运行周期中加上n个周期，实时调整所述移动点的移动位置与所述目标点的移动位置，完成跟踪,所述n为大于等于1的整数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业，包括:

控制所述点胶胶头的运动方向与跟踪到的所述目标点运动轨迹的切线方向保持一致；

当控制所述点胶胶头的运动方向与跟踪到的所述目标点运动轨迹的切线方向保持一致时，对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。

4.如权利要求或3所述的方法，其特征在于，所述对跟踪到的所述目标点进行点胶作业.包括：

采用立柱法对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

接收开始点胶的指令，当接收到开始点胶的指令时，执行实时获取目标点的运动轨迹的运动信息的步骤。

6.一种点胶方法装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于实时获取目标点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述目标点的坐标；

第二获取单元，用于实时获取点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述移动点的坐标；

跟踪单元，用于所述点胶移动点对所述目标点进行实时的跟踪，当移动点的坐标和所述目标点的坐标小于预设阀值时，所述点胶移动点跟踪到了所述目标点，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述跟踪单元，包括：

第一跟踪子单元，用于当所述移动点在所述目标点的运行轨迹形成的运动图形之外时，调整所述移动点的移动速度至所述目标点的移动速度;

第二跟踪子单元，用于当所述移动点在所述目标点的运行轨迹形成的运动图形之内时，在同向运行周期中加上n个周期，实时调整所述移动点的移动位置与所述目标点的移动位置，完成跟踪,所述n为大于等于1的整数。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述跟踪单元，还包括:

第一控制子单元，用于控制所述点胶胶头的运动方向与跟踪到的所述目标点运动轨迹的切线方向保持一致；

第二控制子单元，用于当控制所述点胶胶头的运动方向与跟踪到的所述目标点运动轨迹的切线方向保持一致时，对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述跟踪单元，还包括：

点胶子单元，用于采用立柱法对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。

10.一种点胶系统，其特征在于，包括权利要求6至9任意一项的所述的装置。