[发明专利]工作机械控制系统及其方法

权利要求书

1.一种工作机械学习控制系统，其包括：

运动学模型求解模块，其产生坐标信息；

学习模式模块，其电性连接该运动学模型求解模块，以产生学习标的信息；

学习控制模块，其为电性连接该学习模式模块，并接受该坐标信息与该学习标的信息，以产生修正控制输入命令；以及

路径姿态修正模块，其电性连接该学习控制模块，并接收该修正控制输入命令，而提供给工作机械，该工作机械依该修正控制输入命命，以执行工作运动，该路径姿态修正模块依据该工作运动，以产生更新路径姿态命令，该更新路径姿态命令提供该工作机械，以使该工作机械执行另一工作运动。

2.如权利要求1所述的工作机械学习控制系统，还进一步具有运动学模块，该运动学模块为电性连接该运动学模型求解模块，该运动学模块产生运动学几何数据，该运动学几何数据提供给该运动学模型求解模块。

3.如权利要求2所述的工作机械学习控制系统，其中该运动学模块具有工作机械选择，该工作机械选择产生该运动学几何信息。

4.如权利要求3所述的工作机械学习控制系统，其中该工作机械选择为单轴机台、双轴机台、三轴机台、四轴机台、五轴机台、复合加工机、齿轮加工机、车床加工机、车铣复合机或平行连杆加工机的选择。

5.如权利要求1所述的工作机械学习控制系统，其中该运动学模型求解模块具有正向运动学方程式、逆向运动学方程式、运动学模型、命令式叠代学习控制演算法、模糊学习控制、自适应学习控制或类神经网路学习控制，以产生该坐标信息。

6.如权利要求1所述的工作机械学习控制系统，其中该坐标信息为关节坐标、轴坐标、卡氏坐标或姿态指向坐标。

7.如权利要求1所述的工作机械学习控制系统，其中该学习模式模块还具有学习标的选择，该学习标的选择产生该学习标的信息，该学习模式模块还进一步具有预设的学习标的信息。

8.如权利要求1所述的工作机械学习控制系统，其中该学习标的信息为工作机械的轴坐标、几何、定位、追踪、端点、卡氏坐标、位置、轮廓或姿态指向的选择。

9.如权利要求1所述的工作机械学习控制系统，其中该误差值为轴坐标误差值、卡氏坐标误差值、姿态误差值、追踪误差值或多轴轮廓误差值。

10.如权利要求1所述的工作机械学习控制系统，其中该学习控制模块具有运动学模型、命令式叠代学习控制演算法、模糊学习控制、自适应学习控制或类神经网路学习控制，以使该学习控制模块依据该误差值，而产生该修正控制输入命令，或者该学习控制模块以学习增益、学习次数、滤波频宽、或路径姿态学习修正，以产生该修正控制输入命令。

11.一种工作机械学习控制方法，其包括：

运动学求解模块产生一坐标信息；

学习模式模块产生一学习标的信息；

学习控制模块接收该坐标信息与该学习标的信息，以产生修正控制输入命令；

路径姿态修正模块接收该修正控制命令，并提供给工作机械，以使该工作机械产生工作运动；以及

该工作运动产生实际误差，若该实际误差超出预定允许范围，则修正该学习标的信息，以产生另一修正控制输入命令。

12.如权利要求11所述的工作机械控制方法，其还具有运动学模块，该运动学模块产生运动学几何数据，该运动学几何信息提供给该运动学求解模块，以产生该坐标信息。

13.如权利要求12所述的工作机械控制方法，其中该运动学几何数据由工作机械选择所产生。

14.如权利要求13所述的工作机械控制方法，其中该工作机械选择为单轴机台、双轴机台、三轴机台、四轴机台、五轴机台、复合加工机、齿轮加工机、车床加工机、车铣复合机或平行连杆加工机的选择。

15.如权利要求11所述的工作机械控制方法，其中该坐标信息以正向运动学方程式、逆向运动学方程式、运动学模型、命令式叠代学习控制演算法、模糊学习控制、自适应学习控制或类神经网路学习控制所产生。

16.如权利要求11所述的工作机械控制方法，其中该坐标信息为关节坐标、轴坐标、卡氏坐标或姿态指向坐标。