[发明专利]一种自动割草装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动割草装置，尤其涉及一种能够实现高度智能化割草，并能准确识别割草范围内图像的自动割草装置。

背景技术

自动割草机因其智能化程度高，已经作为一种必备的家用园林工具被广泛使用。现有技术中的自动割草机，为了提高其智能化程度，会使用摄像头对割草机的工作区域进行图像捕捉，以提高对割草机的精确定位。例如美国专利US2010299016中记载了一种带有摄像机的自动割草车，这种自动割草车的原理是通过外部摄像机来摄取工作区域的图像，随后通过外部逻辑单元进行图像处理，经过无线传输指导自动割草车进行作业，包括避障、到了边界后返回、以及路径规划。但是这一技术方案具有一定的局限性，具体表现在：1、需要外部摄像头的视场能囊括自动割草车的整个工作区域，事实上在一些场合是比较难实现的，如工作区域太广，超过了摄像机的视场和视距；2、对于区域中间较大的障碍物，如房子、假山、土坡等的场所，摄像机也不可能一览无余；3、对于靠外部摄像机去识别障碍物、边界后再去指导自动割草车避障和不要越界也是不能适应各种工况的，比如说对于一些障碍物，远距离摄取后，由于在图形中占有的像素点区域很小，所以不一定能识别出来。区域边界的识别也存在同样的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够精确地控制自动割草车进行工作以及避障的自动割草装置。

为了克服现有技术的缺陷，本发明提供了一种自动割草装置，包括具有工作电源并能在草地的割草边界范围内自动行走的自动割草车、用于给所述电源充电的充电站，所述自动割草装置还包括能够在所述割草边界范围内移动的摄像单元，所述摄像单元至少包括用于选择视域并捕捉该视域的图像的摄像头、用于规划所述自动割草车的移动路线并远程控制所述自动割草车工作的控制装置，所述控制装置控制所述自动割草车遍历所述摄像头所选择的视域，当所述视域被所述自动割草车遍历后，所述摄像头选择下一视域并捕捉其图像。

优选地，当所述摄像头先后捕捉到多个相邻视域的图像后，所述摄像头自动将多个所述图像拼接成连续的图像。

优选地，所述割草边界为首尾相连的导线，所述导线埋设于所述草地上。

优选地，所述割草边界为所述草地的边缘。

优选地，所述自动割草车上设有信号生成装置，当所述自动割草车触碰到所述草地内的障碍物时，所述信号生成装置生成遇障信号；当所述自动割草车触碰到所述割草边界时，所述信号生成装置生成越界信号；当所述电源的电量不足时，所述信号生成装置生成欠压信号，所述控制装置在接收所述遇障信号、越界信号或欠压信号后，控制所述自动割草车的工作状态与行进方向。

进一步优选地，当所述控制装置接收到所述遇障信号时，所述摄像头捕捉所述障碍物的图像并放大，所述控制装置控制所述自动割草车绕开所述障碍物。

进一步优选地，当所述控制装置接收到所述越界信号时，所述控制装置控制所述自动割草车拐弯。

进一步优选地，当所述控制装置接收到所述欠压信号时，所述控制装置控制所述自动割草车离开当前工作位置，移动至所述充电站处进行充电；当充电完成后，所述控制装置控制所述自动割草车移动至充电前的工作位置重新工作。

进一步优选地，所述摄像单元为能够自动行走的摄像车，当所述摄像头捕捉到所述自动割草车的图像后，所述摄像车保持当前位置不动，所述控制装置控制所述自动割草车工作。

进一步优选地，所述摄像单元为能够被所述自动割草车驱动而进行移动的摄像装置，当所述摄像装置移动至工作位置后被固定，所述自动割草车停止驱动所述摄像装置，当所述摄像头捕捉到所述自动割草车的图像后，所述控制装置控制所述自动割草车工作。

本发明自动割草装置具有更高的智能化程度，由摄像单元控制自动割草车进行工作，同时由于摄像单元为可移动的，能够灵活地对视野内的障碍进行放大以及切换视域，解决了现有技术中摄像头位置固定造成的图样捕捉精确度不高的问题。

附图说明

附图1为本发明自动割草装置的第一实施例示意图；

附图2为本发明自动割草装置的第二实施例示意图。

附图中：

1- 割草边界，2-自动割草车，3-摄像单元，4-摄像头，5-障碍物。

具体实施方式

下面结合附图对本发明自动割草装置的优选的实施方式进行详细说明。