[发明专利]一种可调节履带角度的管道机器人

权利要求书

1.一种可调节履带角度的管道机器人，包括：车架（101），左主履带组件（103）和右主履带组件（103），履带角度调节机构（102），声纳固定架（105），声纳探头（106），摄像头升降架（107），摄像单元（108），辅助光源（109），电子控制箱（110），电子控制箱抽拉门（111）及线缆牵引架（112）；左主履带（103）和右主履带（103）通过履带转轴孔位（201）安装在车体（101）下方左右两侧；左主履带（103）和右主履带（103）之间设置履带角度调节机构（102），左主履带（103）和右主履带（103）可以向外调整到某一个角度，呈八字形；声纳探头（106）通过声纳固定架（105）安装在车架（101）上；摄像头升降架（107）一端设置在车架（101）上另一端安装摄像单元（108）和辅助光源（109）；其特征在于，左主履带组件（103）和右主履带组件（103）分别安装在履带角度调节机构（102）的履带悬挂臂（503）上，并通过履带悬挂臂（503）实现与车架（101）的连接和角度调整。

2.根据权利要求1的管道机器人，其特征在于，履带角度调节机构（102）还包括：履带角度调节转轴（501），双侧履带旋转轴（502），角度调节齿轮（505）和角度调节轴旋转手柄（506；车架（101）的端头和中部肋骨件上的的履带转轴孔位（201）和履带角度调节转轴孔位（202）分别插装双侧履带旋转轴（502）和履带角度调节转轴（501），履带角度调节转轴（501）上套设角度调节齿轮（505），角度调节齿轮与一侧的履带悬挂臂（503）上的齿条啮合，该侧齿条又与另一侧的履带悬挂臂（503）上的齿条啮合，履带角度调节转轴（501）的端头连接角度调节轴旋转手柄（506）。

3.根据权利要求2的管道机器人，其特征在于，履带角度调节机构（102）还包括多个与角度调节轴旋转手柄（506）配合使用的角度定位孔（507）。

4.根据权利要求2的管道机器人，其特征在于，履带悬挂臂（503）端头的一侧的端头设置有角度限位块（504），角度限位块（504）可以卡在履带角度调节转轴（501）端头上，以限制左主履带组件（103）和右主履带组件（103）之间的最大夹角。

5.根据权利要求1-4任一项的管道机器人，其特征在于，左主履带（103）和右主履带（103）前方分别设置前置左辅助履带（104）和前置右辅助履带（104），前置左辅助履带（104）和前置右辅助履带（104）包括辅助履带主动轮（401）,辅助履带（402）,辅助履带从动轮（403）,辅助履带支架（405）,盘式减速电机（406）及外护板（404）。

6.根据权利要求1-4任一项的管道机器人，其特征在于，管道机器人的左主履带组件（103）和右主履带组件（103）包括：主履带外侧板（301），主履带内侧板（309），主履带（302），辅助履带固定位（303），电机控制箱（304），主动轮（305），压带轮（306），从动轮（307）和蜗轮蜗杆减速电机（308）。

7.根据权利要求1-4任一项的管道机器人，其特征在于，电子控制箱（110）安装在车架（101）上方，车架（101）的平面上设置有多个电子控制箱固定孔位（206 ），使电子控制箱（110）能够与车架（101）紧密配合。

8.根据权利要求1-4任一项的管道机器人，其特征在于，位于车架（101）的两根平行管材两端的肋骨件上分别设置了两侧履带转轴孔位（201）,履带角度调节转轴孔位（202）,角度调节轴旋转手柄（506）,角度定位孔（507）和声纳固定架孔位（204）。

9.根据权利要求1-4任一项的管道机器人，其特征在于，声纳探头（106）的安装位置不高于车架（101）的水平位置。

10.根据权利要求1-4任一项的管道机器人，其特征在于，摄像单元（108）包括：多功能全方位摄像机（704），摆动半球（705），主光源（707）和可变焦/变倍摄像头机芯（706）；多功能全方位摄像机（704）可以自动/手动变焦，10倍光学+10倍数字变倍，210度左右摆动，360度旋转；升降架（107）还配置有可定位气弹簧（701）。

11.一种包括权利要求1-9任一项的管道机器人的管道机器人系统，该管道机器人系统还包括收线车和控制器；收线车包括：收线车车体（901），计米结构（902），计米结构滑动杆（903），急停开关（904），主线盘（905），复合光缆（906），收线车拉手（907），副线盘（908），保护钢缆（909），收放线手柄（910），车轮（911），控制线缆接口（912），电源开关（913）；收线车内部装有一块光端机，通过复合光缆与爬行机器人连接；收发485通讯数据及接收视频信号；通过控制线缆接口（912）连接控制器；复合光缆可以向搭载设备下发指令，接收搭载设备的检测数据；当机器人在管道内施工出现故障时，保护钢缆用于牵引设备；控制器包括：控制器机壳（1301），液晶屏，触摸（1302），USB口（1303），网口（1304），数传模块天线（1305），散热通风口（1306），电源开（1307）及综合线缆插口（1308）；综合线缆插口连接至收线车。