[发明专利]一种基于H∞滤波的AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航方法有效
| 申请号： | 201310690252.7 | 申请日： | 2013-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN103616026A | 公开（公告）日： | 2014-03-05 |
| 发明（设计）人： | 李宁;丁薇;叶曦;张勇刚;齐昭 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 滤波 auv 操纵 模型 辅助 捷联惯导 组合 导航 方法 | ||
技术领域
本发明属于组合导航系统技术领域，具体涉及一种基于H∞滤波的AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航方法。
背景技术
现阶段，大多数自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle，AUV)采用捷联惯性导航系统（Strapdown inertial navigation system，SINS）作为主要导航方式。针对单纯的捷联惯导系统在没有有效辅助的情况下，由于误差积累引起的系统发散问题，多采用多普勒测速仪(Doppler velocity log，DVL)对漂移进行限制。然而，探测方法较为粗糙，水下地形复杂等问题使得某些情况下DVL的探测范围无法到达海底，降低了DVL/SINS组合导航的可行性。在DVL失效，无法得到准确量测结果时，需要一个能有效降低漂移的导航方式对惯导的速度、位置信息进行校正。
同时，在许多实际应用中，不仅对外部干扰信号的统计特性缺乏了解，而且系统模型本身存在一定范围的摄动，使得Kalman滤波器估计精度大大降低，严重时会出现滤波发散，而H∞滤波技术具有很好的鲁棒性，可以保证组合导航精度，提高系统可靠性，防止滤波发散。
发明内容
本发明的目的在于提供一种提高滤波精度，抑制滤波发散的一种基于H∞滤波的AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航方法。
本发明的目的是这样实现的：
基于H∞滤波的AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航方法，包括：
（1）根据AUV模型推导海流影响下的三自由度操纵模型；
（2）建立AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统的状态方程；
（3）建立AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统的量测方程；
（4）基于H∞滤波对AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统进行状态估计，并用估计得到的位置、速度误差对捷联惯导系统进行校正。
三自由度操纵模型为：
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工程大学，未经哈尔滨工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201310690252.7/2.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：发泡板橱柜
- 下一篇：一种具有香味的电吹风
