[发明专利]机器人臂

说明书

本发明涉及一种机器人臂（1），其具有多个依次设置并关于转动轴（A1‑A6）可彼此相对运动的节肢（3‑7）和用于使节肢（3‑7）运动的电机（2，2a）。至少一个节肢（3‑7）能够可选地以至少两种配置相对于其相邻的节肢（3‑7）进行安装。

技术领域

本发明涉及一种机器人臂。

背景技术

机器人臂通常包括多个依次设置并通过关节相连接的节肢和用于使节肢彼此相对运动的电机。节肢在此特别是涉及静止的或可运动的支架和可相对于该支架围绕转动轴转动的转盘。机器人臂的其他节肢例如包括摇臂、臂部和优选为多轴的机器人手，机器人手具有构造为法兰的固定装置，用于固定末端执行器。摇臂在下端部、例如在摇臂轴承头上围绕第二转动轴可摆动地支承在转盘上。臂部围绕第三转动轴可摆动地支承在摇臂的上端部上，其中，第二转动轴和第三转动轴彼此平行地设置。臂部在端侧以优选为三个的转动轴支承机器人手。

发明内容

本发明的目的在于提出一种能够可变地安装或组合的机器人臂。

本发明的目的通过一种机器人臂得以实现，该机器人臂具有多个依次设置并关于转动轴可彼此相对运动的节肢和用于使节肢运动的电机，在此，至少其中一个节肢能够可选地以至少两种配置相对于其相邻的节肢进行安装。由于根据本发明有至少一个节肢可选地以至少两种配置相对于其相邻的节肢进行安装，因此可以相对简单地根据所要求的应用来调整机器人臂在其中行进的工作空间。

优选相应的节肢可以相对于其相邻的节肢在不同的方向上可松脱地安装。这样根据本发明的机器人臂也可以在现场机械地重新配置，或者根据应用进行相应地组装。

在根据本发明的机器人臂的一种优选的变形中，相应的节肢可以相对于其相邻节肢可选地或者在第一方向上安装，或者沿关于安装轴转动180°的第二方向安装，在此，安装轴垂直于相邻节肢的转动轴。

优选根据本发明的机器人臂是曲臂机器人的组件。优选将其中一节肢设计为摇臂，并将另一节肢设计为臂部。其中一转动轴为摇臂轴，摇臂在其一端部上关于该摇臂轴可摆动地受到支承；另一转动轴为臂轴，臂部关于该臂轴相对于摇臂的另一端部可摆动地受到支承，在此，摇臂轴和臂轴彼此平行地伸展。机器人臂还可以具有转盘，其相对于第一转动轴关于支架可转动地被支承。摇臂可以关于其摇臂轴（在此情况下为第二转动轴）可摆动地支承在转盘上。臂轴在此为第三转动轴。

有时机器人生产商会优化第三转动轴的工作区域，以便能够高效地使用机器人臂的工作空间，即，能够定义工作空间的主工作区域和副工作区域。但是，工作空间的关于第三转动轴位于臂部另一侧的副工作区域会因此受到限制。

但是，当在天花板上使用机器人臂时（天花板安装），对于所谓的机器人臂的过头区域是特别有利的，因为否则的话会使得摇臂非常接近组件，或者会由于从第一转动轴减去了第二转动轴的通常存在的偏移而限制了作用半径。

当作为紧凑型机器人使用时，特别有利的是工作人员能够在工作空间的主工作区域和副工作区域中或者说“在前面”或“在后面”工作，因为其拥有两个可选的到达范围深度。这两个工作区域的区别在于第一转动轴相对于第二转动轴有两倍的位移。这种做法虽然也可以通过对称的第三转动轴实现，但其由于第一转动轴的干扰轮廓而在向后的状态下尤其受到影响。

在根据本发明的机器人臂的一种实施方式中，能够以至少两种配置可选地相对于其相邻节肢安装的节肢是摇臂，摇臂特别是能够以其远离臂部的端部可选地以至少两种配置相对于转盘来进行安装，在此摇臂相对于摇臂轴可摆动地设置在转盘上。通过这种安装可能性可以获得对朝向两个方向的、可能不对称的优化工作空间的应用。

在根据本发明的机器人臂的一种特别优选的实施方式中，能够以至少两种配置相对于其相邻节肢进行安装的节肢是臂部，并且该相邻节肢是摇臂。特别是当臂部能够可选地关于安装轴相对于摇臂转动180°安装时，根据本发明能够实现具有朝向两个方向的、可能不对称的优化工作空间的安装。