[发明专利]一种汽车起重机及其控制方法

权利要求书

1.一种汽车起重机，其特征在于，包括第一底盘、第一底盘控制器、第一驱动装置、第二底盘、第二底盘控制器以及第二驱动装置；其中，

所述第一底盘控制器控制所述第一驱动装置驱动所述第一底盘；

所述第二底盘与所述第一底盘连接；

所述第二底盘控制器与所述第一底盘控制器信号连接，且所述第二底盘控制器根据第一底盘的车速信息参数控制第二驱动装置驱动第二底盘，使第二底盘与第一底盘同步且同速行驶。

2.根据权利要求1所述的汽车起重机，其特征在于，所述车速信息参数包括所述第一底盘的车速值和车速方向。

3.根据权利要求2所述的汽车起重机，其特征在于，所述第一驱动装置包括发动机、输入端与所述发动机传动连接的变速箱、输入端与所述变速箱的输出端传动连接的分动箱、与所述分动箱输出端传动连接的驱动桥；所述车速信息参数中的车速方向通过所述变速箱的档位信号确定。

4.根据权利要求3所述的汽车起重机，其特征在于，所述第二驱动装置包括发动机、与所述发动机的输出端传动连接的变量泵、与所述变量泵出油口连通的液压马达、与所述液压马达输出轴传动连接的驱动桥、控制变量泵排量大小及排量方向的比例电磁阀，所述比例电磁阀与所述第二底盘控制器信号连接；其中，

所述第二底盘控制器根据所述车速信息参数确定比例电磁阀的电流参数，进而控制比例电磁阀根据所述电流参数动作控制变量泵的排量大小及输出方向，所述液压马达根据变量泵的排量大小以及输出方向调节转速及旋转方向，所述驱动桥根据液压马达的转速及旋转方向控制第二底盘与第一底盘同步且同速行驶。

5.根据权利要求1所述的汽车起重机，其特征在于，所述第一底盘控制器与所述第二底盘控制器之间通过通信CAN总线连接。

6.根据权利要求1～5所任一项述的汽车起重机，其特征在于，所述第一底盘的制动气路与所述第二底盘的制动气路连通。

7.一种控制如权利要求1所述的汽车起重机的控制方法，其特征在于，包括：

获取第一底盘的车速信息参数；

根据获取的第一底盘的车速信息参数确定第二底盘控制器的控制信号，并将第二底盘控制器的控制信号下发给第二驱动装置；

根据第二底盘控制器的驱动信号控制第二驱动装置驱动第二底盘与第一底盘同步且同速行驶。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述车速信息参数包括第一底盘的车速值和车速方向。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述第一驱动装置包括发动机、输入端与所述发动机传动连接的变速箱、输入端与所述变速箱的输出端传动连接的分动箱、与所述分动箱输出端传动连接的驱动桥；所述车速信息参数中的车速方向通过所述变速箱的档位信号确定。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述第二驱动装置包括发动机、与所述发动机的输出端传动连接的变量泵、与所述变量泵出油口连通的液压马达、与所述液压马达输出轴传动连接的驱动桥、控制变量泵排量大小及排量方向的比例电磁阀；

所述根据获取的第一底盘的车速信息参数确定第二底盘控制器的控制信号，并将第二底盘控制器的控制信号下发给第二驱动装置，具体包括：

所述第二底盘控制器根据第一底盘的车速信息参数确定变量泵的排量参数；

根据变量泵的排量参数确定比例电磁阀的电流参数，并将电流参数下发给比例电磁阀；

比例电磁阀根据第二底盘控制器输出的电流参数动作，控制变量泵的排量大小及输出方向。