[发明专利]一种负反馈自适应蚁群算法的机构运动链同构识别方法

权利要求书

1.一种引入负反馈的自适应蚁群算法的机构运动链同构识别方法，其特征在于，依次采用如下步骤：

1）根据机构运动链的结构形成其对应的拓扑图；

2）对运动链机构框架进行按结构特征的排序，主要由拓扑图分层及层内初步排序两步组成；

3）得到机构结构特征集合，使其转化为可降次的TSP问题；

4）引入负反馈机制和自适应参数调整到蚁群算法中，利用改进的蚁群算法求解出两机构结构特征集合对应的条件最大结构码；

5）判断条件最大结构码是否相等，若相等，则两机构同构，否则，不同构。

2.根据权利要求1所述的一种引入负反馈的自适应蚁群算法的机构运动链同构识别方法，其特征在于：步骤4中引入负反馈的自适应蚁群算法为：

A信息素的更新遵循以下规则：

a.按照解的优劣对蚁群个体进行排序，可以得到一个蚂蚁序列{anti}；

b.设置一个比例系数μ∈(0,1],排名前μ·m的蚂蚁将有权在其经过的路径上留下正信息素，用以吸引同伴；排名在μ·m之后的蚂蚁则在其经过的路径上留下负信息素，此信息素将警告同伴不要走这条路径；

c.信息素的更新策略变为：

cτ_ij(t+n)=(1-ρ)·τ_ij(t)+Δτ_ij(t)

Δτij(t)=Σk=1mΔτijk(t)]]>

Δτijk(t)=sing()·QLk,ifant-kuses(i,j)0,otherwise]]>

sign()=+1,ifant-k∈thefirstμ·m-1,otherwise]]>

B挥发度自适用的改变规则如下：

d.保留最优解，在每次循环结束，求出最优解将其保留；

e.自适用的改变ρ的值;ρ的初始值ρ(t₀)=1，当算法求得的最优解在N次循环内没有明显改进时，ρ的变化如下：

ρ(t)=0.95ρ(t-1),if0.95ρ(t-1)≥ρminρmin,else]]>

其中ρ_min为ρ的最小值，可以防止ρ过小降低算法的收敛速度。