[发明专利]双旋转驱动装置

权利要求书

1.一种双旋转驱动装置，其包含有：

座体；

轴单元，其枢接于该座体，用于承载工件；

第一驱动单元，其设置于该座体上，并具有第一马达与第一齿轮组，其中，该第一马达与该第一齿轮组同轴连接，该第一齿轮组则连接至该轴单元；以及

第二驱动单元，其设置于该座体上，且该第一驱动单元与该第二驱动单元同轴设置，该第二驱动单元并具有第二马达与第二齿轮组，其中，该第二马达与该第二齿轮组同轴连接，该第二齿轮组则连接至该轴单元。

2.根据权利要求1所述的双旋转驱动装置，其特征在于，该第一马达与第二马达的运转方向为相同方向或相反方向，以于运作时，该第一马达与第二马达相互协调控制驱动。

3.根据权利要求1所述的双旋转驱动装置，其特征在于，该座体具有相对的第一侧与第二侧，该轴单元枢接于该座体的第一侧与第二侧之间，且该第一驱动单元设置于该座体的第一侧上，而该第二驱动单元设置于该座体的第二侧上。

4.根据权利要求1所述的双旋转驱动装置，其特征在于，该座体还具有位于该第一侧与第二侧之间的凹部，用于收纳该轴单元。

5.根据权利要求1所述的双旋转驱动装置，其特征在于，该座体上更设有煞车装置、角度编码器与速度编码器，用于对该轴单元提供紧密夹持与精密定位、转数控制的作用。

6.根据权利要求1所述的双旋转驱动装置，其特征在于，该轴单元所承载的工件为刀具或机器肢体。

7.根据权利要求1所述的双旋转驱动装置，其特征在于，该第一齿轮组为行星式齿轮组、摆线齿轮减速机、摆线针轮减速机、摆线式行星齿轮减速机、行星摆线针轮减速机、或简谐驱动齿轮减速机的其中任一者。

8.根据权利要求7所述的双旋转驱动装置，其特征在于，该行星式齿轮组包含一太阳齿轮、多个行星齿轮、一环形齿轮及一行星架，该第一马达带动该太阳齿轮，各该行星齿轮等间隔环绕啮合于该太阳齿轮与该环形齿轮之间，该环形齿轮与该太阳齿轮同轴设置而固定于该座体，又各该行星齿轮枢接于该行星架上，且该行星架连接该轴单元。

9.根据权利要求1所述的双旋转驱动装置，其特征在于，该第二齿轮组为行星式齿轮组、摆线齿轮减速机、摆线针轮减速机、摆线式行星齿轮减速机、行星摆线针轮减速机、或简谐驱动齿轮减速机的其中任一者。

10.根据权利要求9所述的双旋转驱动装置，其特征在于，该行星式齿轮组包含一太阳齿轮、多个行星齿轮、一环形齿轮及一行星架，该第二马达带动该太阳齿轮，各该行星齿轮等间隔环绕啮合于该太阳齿轮与该环形齿轮之间，该环形齿轮与该太阳齿轮同轴设置而固定于该座体，又各该行星齿轮枢接于该行星架上，且该行星架连接该轴单元。

11.根据权利要求1所述的双旋转驱动装置，其特征在于，该第一马达与第二马达的运转方向为相同方向或相反方向。

12.根据权利要求1所述的双旋转驱动装置，其特征在于，该第一马达具有冷却流道，以供冷却流体流通。

13.根据权利要求1所述的双旋转驱动装置，其特征在于，该第二马达具有冷却流道，以供冷却流体流通。

14.根据权利要求1所述的双旋转驱动装置，其特征在于，该第一马达与第二马达为扭矩马达或伺服马达。